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*課題 [#n26bc92f]
所定のコースを一周する。但し、道中に置かれた缶は元あった場所に戻さなければならない。
私は時計回りを担当。缶は直角コーナーに配置。
*ロボットの説明 [#aaf182c5]
小回りが利くように車幅を限界まで狭め、ライトセンサも極力車体に近づけた。
・小回りが利くように車幅を限界まで狭め、ライトセンサも極力車体に近づけた。
又、タッチセンサの感度を良くする為、バンパーを設置した。
・タッチセンサは鈍感なので、ライトセンサで缶の有無を判別するようにした。
*プログラム [#c8a26b8b]
#define THERESHOLD 47 // 閾値
#define HIGHESTPOWER 7
#define HIPOWER 2
#define LOWPOWER 0
#define set_power_HE SetPower(OUT_AC,HIGHESTPOWER);
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
#define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC); // 直進
#define turn_left1 set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); // 左旋回
#define turn_left0 set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); // 左折
#define turn_right0 set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); // 右折
#define turn_right1 set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); // 右旋回
#define STEP 1
#define nMAX 35 // 通常のカーブとみなす時間の最大値
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(100); // 小休止
#define cross_line go_forward set_power_H;\
OnFwd(OUT_AC); Wait(20); short_break; // 交差点通過
#define go_forward1 OnFwd(OUT_AC); Wait(50);
#define go_forward1 OnFwd(OUT_AC); Wait(120);
#define go_forward2 OnFwd(OUT_AC); Wait(160);
#define U_turn1 set_power_HE; OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);\
Wait(145); // 右半回転
Wait(80);
#define U_turn2 set_power_HE; OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);\
Wait(145); // 左半回転
#define go_back OnRev(OUT_AC); Wait(50); // 後退
Wait(160);
#define U_turn3 set_power_HE; OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);\
Wait(80);
#define go_back OnRev(OUT_AC); Wait(160);
sub line_trace() // ライントレース用プログラム
{
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -4) {
turn_right1;
} else {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
turn_right0;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
turn_left0;
} else {
turn_left1;
}
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(1);
while (FastTimer(1) <= 1200) {
while (FastTimer(1) <= 1600) {
line_trace();
Wait(STEP);
}
if (SENSOR_2==1) { // タッチセンサが反応した場合、
go_forward1; // 少し直進し、
U_turn1; // 半回転し、
go_back; // 少し後退し、
U_turn2; // 半回転してライントレースに戻る
if (SENSOR_3 > 45) {
PlaySound(SOUND_CLICK);
go_forward1;
U_turn1;
go_forward2;
U_turn2;
go_back;
U_turn3;
}
}
ClearTimer(0);
ClearTimer(1);
while (FastTimer(1) <= 5000) {
while (FastTimer(1) <= 3200) {
while (FastTimer(0) < nMAX) { // 黒を続けてnMAX秒認識しない場合、
通常のライントレースを行う
line_trace();
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
turn_left1; Wait(nMAX); // 進行方向修正
cross_line; // 交差点通過
ClearTimer(0); // タイマーをリセット
}
ClearTimer(0);
ClearTimer(1);
while (true) {
line_trace();
Wait(STEP);
}
}
}
}
*反省 [#s7f7c576]
正確に線を辿ることが出来るに至ったものの、ターンの円滑さに欠けていたので、
よりスムースにカーブを曲がるようにプログラムを改良する必要があると思った。