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[[2013b/Member]]
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a
*プログラム [#i433269e]
定義
#define THERESHOLD 47 // しきい値の設定
#define HIGHESTPOWER 7 // モーターを一番強く回す時のパワーの大きさ
#define HIPOWER 2 // モーターを強く回す時のパワーの大きさ(上一つも含め直進用)
#define LOWPOWER 0 // モーターを弱く回す時のパワー(カーブの時に使用)
#define set_power_HE SetPower(OUT_AC,HIGHESTPOWER);
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
#define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC); // 直進
#define turn_left1 set_power_L;OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); // 左折1(旋回)
#define turn_left0 set_power_L;OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); // 左折0(左の車輪を軸に回転)
#define turn_right0 set_power_L;OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); // 右折0(右の車輪を軸に回転)
#define turn_right1 set_power_L;OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); 右折1(旋回)
#define STEP 1
#define nMAX 35
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(100);
#define cross_line go_forward set_power_H;OnFwd(OUT_AC); Wait(20); short_break; // 交差点を通過
#define go_forward1 OnFwd(OUT_AC); Wait(120);
#define go_forward2 OnFwd(OUT_AC);Wait(160);
#define U_turn1 set_power_HE; OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(80);
#define U_turn2 set_power_HE; OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(160);
#define U_turn3 set_power_HE; OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(80);
#define go_back OnRev(OUT_AC); Wait(160);
ライントレース用(通常時)
sub line_trace()
{
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
turn_left1;
} else {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
turn_left0;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
turn_right0;
} else {
turn_right1;
}
}
}
task main()
OnFwd
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
ClearTimer(1);
while (FastTimer(1) <= 1000) {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -4) {
turn_left1;
} else {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
turn_left0;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
turn_right0;
} else {
turn_right1;
}
Wait(STEP);
}
if (SENSOR_2==1) {
go_forward1;
U_turn1;
go_back;
U_turn2;
}
}
ClearTimer(0);
ClearTimer(1);
while (FastTimer(1) <= 5000) {
while (FastTimer(0) < nMAX) {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -4) {
turn_left1;
} else {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
turn_left0;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
turn_right0;
} else {
turn_right1;
}
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
turn_right1; Wait(nMAX*STEP);
cross_line;
ClearTimer(0);
}
ClearTimer(0);
ClearTimer(1);
while (true) {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -4) {
turn_left1;
} else {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
turn_left0;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
turn_right0;
} else {
turn_right1;
}
Wait(STEP);
}
}
}