2013b/Member/ohma/Mission1 の履歴の現在との差分(No.3)

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  • 1 (2013-11-29 (金) 08:37:38)
  • 2 (2013-11-29 (金) 08:39:22)
  • 3 (2013-12-05 (木) 08:56:36)

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[[2013b/Member]]

[[2013b/Member]]

a

*プログラム [#i433269e]
定義
 #define THERESHOLD 47 // しきい値の設定
 #define HIGHESTPOWER 7　// モーターを一番強く回す時のパワーの大きさ
 #define HIPOWER 2　// モーターを強く回す時のパワーの大きさ（上一つも含め直進用）
 #define LOWPOWER 0 //　モーターを弱く回す時のパワー（カーブの時に使用）
 #define set_power_HE SetPower(OUT_AC,HIGHESTPOWER);
 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);
 #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
 #define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC); // 直進
 #define turn_left1 set_power_L;\
   OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);　// 左折1（旋回）
 #define turn_left0 set_power_L;\
   OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);　//　左折0（左の車輪を軸に回転）
 #define turn_right0 set_power_L;\
   OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);　//　右折0（右の車輪を軸に回転）
 #define turn_right1 set_power_L;\
   OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);　右折1（旋回）
 #define turn_left1 set_power_L;OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);　// 左折1（旋回）
 #define turn_left0 set_power_L;OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);　//　左折0（左の車輪を軸に回転）
 #define turn_right0 set_power_L;OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);　//　右折0（右の車輪を軸に回転）
 #define turn_right1 set_power_L;OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);　右折1（旋回）
 #define STEP 1
 #define nMAX 35
 #define short_break Off(OUT_AC); Wait(100);
 #define cross_line go_forward set_power_H;\
   OnFwd(OUT_AC); Wait(20); short_break;　//　交差点を通過
 #define go_forward1 OnFwd(OUT_AC); Wait(50);
 #define U_turn1 set_power_HE; OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);\
   Wait(180);
 #define U_turn2 set_power_HE; OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);\
   Wait(150);
 #define go_back OnRev(OUT_AC); Wait(50);
 
 
 #define cross_line go_forward set_power_H;OnFwd(OUT_AC); Wait(20); short_break;　//　交差点を通過
 #define go_forward1 OnFwd(OUT_AC); Wait(120);
 #define go_forward2 OnFwd(OUT_AC);Wait(160);
 #define U_turn1 set_power_HE; OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(80);
 #define U_turn2 set_power_HE; OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(160);
 #define U_turn3 set_power_HE; OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(80);
 #define go_back OnRev(OUT_AC); Wait(160);

ライントレース用（通常時）
 sub line_trace()
 {
       if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
         turn_left1;
       } else {
         if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
           turn_left0;
       } else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
         turn_right0;
       } else {
         turn_right1;
        }
    }
 }

 task main()
 {
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
     
     ClearTimer(1);
 
 
   while (FastTimer(1) <= 1000) {
       if (SENSOR_1 < THERESHOLD -4) {
         turn_left1;
       } else {
         if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
           turn_left0;
         } else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
           go_forward; 
         } else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
           turn_right0;
         } else {
           turn_right1;
          }
       Wait(STEP);  
   }  
     if (SENSOR_2==1) {
     go_forward1;
     U_turn1;
     go_back;
     U_turn2;
    }
  }
 
   ClearTimer(0);
   ClearTimer(1);
 
 
 
 
 
   while (FastTimer(1) <= 5000) {
     while (FastTimer(0) < nMAX) { 
       if (SENSOR_1 < THERESHOLD -4) {
       turn_left1;
       } else {
         if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
           turn_left0;
       } else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
           go_forward;
       } else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
           turn_right0;
       } else {
           turn_right1;
        }
       ClearTimer(0);
      }
     Wait(STEP);
     }
     turn_right1; Wait(nMAX*STEP);
     cross_line;
     ClearTimer(0);
 }
     ClearTimer(0);
     ClearTimer(1);
 
   while (true) {
     if (SENSOR_1 < THERESHOLD -4) {
       turn_left1;
       } else {
         if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
           turn_left0;
       } else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
           go_forward;
       } else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
           turn_right0;
       } else {
           turn_right1;
        }
     Wait(STEP);
     }
   }
 }