2013b/Member/shinshi/Mission1 の履歴ソース(No.2)

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  • 1 (2013-11-29 (金) 08:36:53)
  • 2 (2013-12-13 (金) 01:24:29)
  • 3 (2014-02-06 (木) 06:05:46)

[[2013b/Member]]
#define BLACK1 34 //閾値の設定
#define BLACK2 40
#define WHITE1 46 
#define WHITE2 49
#define HIPOWER 5 //ハイパワーでのモーターの強さ
#define LOWPOWER 2 //ローパワーでのモーターの強さ
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
#define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC); //直進を定義
#define turn_left1 set_power_H;\
  OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //急な右折の定義
#define turn_left0 set_power_L;\
  OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); // //ゆるやかな右折の定義
#define turn_right0 set_power_L;\
  OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //ゆるやかな左折の定義
#define turn_right1 set_power_H;\
  OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //急な右折の定義
#define STEP 1 //一回の判定で進む時間を定義
#define nMAX 35 //交差点判断の基準値の定義
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(100);
#define cross_line go_forward set_power_H;\
  OnFwd(OUT_AC); Wait(20); short_break; //交差点時の動きの定義
#define go_forward1 OnFwd(OUT_AC); Wait(50);
#define go_back OnRev(OUT_AC); Wait(50);


task main()
{
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
    
    ClearTimer(1);


  while (FastTimer(1) <= 1000) {
      if (SENSOR_2 < BLACK1) {
        turn_left1;
      } else {
        if (SENSOR_2 < BLACK2) {
          turn_left0;
        } else if (SENSOR_2 < WHITE1) {
          go_forward; 
        } else if (SENSOR_2 < WHITE2) {
          turn_right0;
        } else {
          turn_right1;
         }
      Wait(STEP);  
  }  
 }

  ClearTimer(0);
  ClearTimer(1);

  while (FastTimer(1) <= 4500) { //45秒間以下の行動を続ける
    while (FastTimer(0) < nMAX) { 
      if (SENSOR_2 < BLACK1) {
      turn_left1;
      } else {
        if (SENSOR_2 < BLACK2) {
          turn_left0;
      } else if (SENSOR_2 < WHITE1) {
          go_forward;
      } else if (SENSOR_2 < WHITE2) {
          turn_right0;
      } else {
          turn_right1;
       }
      ClearTimer(0);
     }
    Wait(STEP);
    }
    turn_right1; Wait(nMAX*STEP);
    cross_line;
    ClearTimer(0);
}
    ClearTimer(0);
    ClearTimer(1);

  while (true) {
    if (SENSOR_2 < BLACK1) {
      turn_left1;
      } else {
        if (SENSOR_2 < BLACK2) {
          turn_left0;
      } else if (SENSOR_2 < WHITE1) {
          go_forward;
      } else if (SENSOR_2 < WHITE2) {
          turn_right0;
      } else {
          turn_right1;
       }
    Wait(STEP);
    }
  }
}