*目次 [#d65b5b80]

#contents

*メンバー紹介 [#e1bd5c6a]
*課題　 [#i59dc094]


~&ref(zennmenn.png)
~フィールドは、図のような課題１で使用した面を二枚つなぎ合わせたものを使います。
~そして、START地点から始まり、缶を積み上げて行きGOAL地点に積み上げた缶を置くことをします。
~途中でうまく動かなくなった場合、一回限りやり直しが出来、得点方法は、n段目の空き缶の点数を5n点として、すべての空き缶の点数を合計したものを点数とします。
~使うロボットは、nqcのロボットを２台使うか、２台の材料を使って１台のロボットのどちらを使ってもよい。
~自分たちは、１つの方がプログラミングが楽だという理由で、大きなロボットを作ることに決めました。


*メンバー [#e1bd5c6a]
　 　

~tomato 工学部電気電子工学科　　私だ

~shinshi 工学部情報工学科　　　クロネコ
　　
~nazan 理学部数学科　　　　　　魔法使い

~satoT 農学部応用生命科学科　　破壊神


*ロボット [#k044dfbe]
~まずは、ロボットの全体を見てください。
~&ref(DSC_0057.jpg);

~ロボットは、新しく缶を掴むということと、もち上げるということを出来るようになれば、完成です。
~まず、缶を掴む機構から説明させてください。
~缶を掴むのは、ギアを三つ使って、回転の方向を変え、ひとつのギアを回転させると、その回転の向きによって、缶を掴む、缶を離すといったことができるような仕組みにしました。
~アームはツルツルしていて、缶を掴んでも落ちてしまうので、そこは、輪ゴムを掛けて、摩擦係数を上げるという手を使いました。これは、他の班の人に教えてもらいました
~&ref(DSC_0060.jpg);
~次に、缶をもち上げる機構です。
~これはよく知らないのですが、ロボティクスの前期を受けていたｙ８さんという人が作ってくれたジャッキというものらしいです。自分はロボット担当ということでしたので、その仕組みは調べたのですが、菱形がいくつか繋がったような形をしている一番下のどちらかを固定して、もう一方を内側に移動させることで、菱形が伸び、その背が高くなるというものです。マジックハンドを想像してもらうといいかもしれません。
~&ref(aaa.jpg);
~初めから動くようになっていたようなのですが、どうやら持ってくるまでに落として壊してしまったらしく、動かず、しかし、せっかく作ってもらったものだからと、直させられましたが、何も理解していなかった自分は、鼻血が出そうでした。
~このロボットは前輪駆動。前の日まで私が作っていた車輪では、満足なされなかった破壊神が前輪だけ前半で作ったものと同じものを作って来ました。後輪は、それを哀れんだ他の班の人が作ってくれました。

*プログラミング [#x230dad6]
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