[[2013b/Member]] #contents *メンバー [#h87475f5] -Naoki -Yuki *ロボット [#le81f5dc] **ロボットの改良 [#w4f6e3d9] ***初代 [#kd229232] &ref(s_20131206_120206.jpg); でかい、おもい、とろい、の三拍子そろった素敵な造形。 路面の状況が悪いと、自重により前進が困難になる。 アームを動かすためのギアが大きいため、必然的にロボット全体が巨大化した。 重量があるため、機動性が著しく悪い。 ***弐代目 [#we0b581a] &ref(2-3.jpg); 先代の反省を生かし、ギアボックスのダウンサイジングを行い、また、それに伴いアーム自体の構造も、両手でつかむような構造から、片手でつかむようなものへ変更した。 &ref(2-2.jpg); &ref(2-1.jpg); ***参代目 [#p5bf76e2] さらなる軽量化、小型化を求め、ついにギアボックスを排除し、アームをモーターに直結するという奇抜なアイディアにより生み出された完成形 *プログラム [#p7a31f79] **定義 [#u4c7541c] #define MS OnFwd(OUT_C,33);OnRev(OUT_B,33); #define HS OnFwd(OUT_B,33);OnRev(OUT_C,33); #define right OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30); #define left OnRev(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,30); #define right2 OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,0); #define left2 OnRev(OUT_B,0);OnFwd(OUT_C,40); #define right3 OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,40); #define left3 OnRev(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40); #define SHIKI 50 **障害物(缶)を排除するサブルーチン [#nc81d78c] sub can() **ライントレースのタスク [#p63f725f] task line() **超音波センサー [#i9798417] task sonic() **メイン [#n2e7abb6] task main()