2013b/Member/yuki/Mission2 の履歴ソース(No.2)

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  • 1 (2014-02-06 (木) 08:59:22)
  • 2 (2014-02-06 (木) 11:48:36)

[[2013b/Member]]
#contents
*メンバー [#k8c3c921]

Tomo,Naokiが基本的にハードの製作
Naoyoshiがプログラミング
Yukiはアームを担当（?!）した
*課題 [#g4a54fa9]
&ref(robocon2013b.png);
図のコースを周回し、配置された缶を収集、積み上げを行うロボットを作成する。
**作戦 [#lc5c94a2]
今回私たちが練った作戦（構想含む）は次の通りだ
***分離型 [#fca4b2a5]
最初私たちが考えたのがこの分離型で、その名の通り、二台のNXTを分離させ、それぞれ独立したロボットとして動かし、相互間の通信を適宜行うという物であった。
具体的には缶を収集するロボットを一つと、缶をエレベータ式に積み上げるロボットを一つをゴールにて待機させるという物であったが、二台を連携させるまでの精度を実現するのは難しいという事で却下された。
***一体型 [#g22e5d77]
これが今回の課題で実際に実現された一体型で、二つのNXTを載せた巨大なロボットで、缶の収集、積み上げを一台で行う。上記の分離型に比べて、精度は調節しやすいが、二台のNXTという荷重を持ったままコースを周回しなければならないというデメリットもある。

*ロボット [#f816d538]
***センサー [#b3931ad2]
&ref(light.png);
また、今回のロボットでは、NXTのキットを二つ使えるという事で、センサー類の数も単純に倍になったので、それを様々な点で利用した。

光センサーを二つ使うことで、コースの黒線を挟む形で、ライントレース、交差点認識などを容易にさせた。
超音波センサーを、正面だけでなく側面にも配置することで、コース全体の缶の位置を認識する
これは実現には至らなかった。
*プログラム [#fea8fbc9]
**マスター [#waa312c6]
**スレイブ1 [#u0b5ef3f]
**スレイブ2 [#od757035]
*感想 [#y586977e]