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*今回の課題 [#tabfec7c]
 今回の課題は、黒いライン上にある障害物(ここでは缶)を避けながらコースを一周(時計回りもしくは反時計回り)するプログラムを作成するという課題でした。私は、反時計回りのプログラミングをやりました。コースは下の通りです。

【写真】

*ロボットの紹介 [#waf8cfa3]
 ロボットを作る時に一番考えたのは、光センサーの位置と缶を動かすアームの部分です。光センサーは、なるべくロボットの本体に近い形にし、小回りが利くように取り付けました。また当初はロボの脚がキャタピラーであったり、虫の足をイメージしたものであったが、スピーディーで小回りが出来るタイヤに変更しました。ちなみにタイヤは前輪駆動にし、後ろはシンプルに補助車輪を付ける形にしました。
 缶を掴むアームはただ挟む感じではなく、片方にのみアームをつけることで包み込む形で缶を避けるシステムにしました。相方さんがより頑丈にアームを改良してくださいました。
 また、缶を認識するタッチセンサーはバンパーに凹凸をつけることでより感度よく反応するように工夫しました。

【写真】
 
**こだわりポイント [#q01c7f03]
***こだわりポイント [#q01c7f03]
 -タイヤ
  

 -アーム

 -(目と羽‼)
  目と羽がつくととても可愛く……(どこか虫の様に見える気がするが)

**難点 [#pd526189]
 アームが若干重くなってしまって、重心が前になってしまった。その為、動きがガクガクしてしまうのが難点である。また、タッチセンサーもバンパーをつけたものの、軽すぎる空き缶の場合は認識する感度が低いためより改良する必要があった。


*プログラムの説明 [#d44d2d26]
 私が担当したのは、コースを反時計回りで動くプログラム。交差点を渡るプログラムに少し戸惑ったが、タイマーを使うことで正確に渡れるようにしました。ただ、光センサーの値が変わってしまう時がある(変数にすればよかったのだろうか...)。


【プログラムの説明とプログラム】



*感想と反省点 [#ba97e6d1]
***ロボットについて [#v90114b2]
 缶を動かすアームを包み込んで動かす仕組みにしたのがなかなか良かったと思う。オリジナルのロボットを作ることが出来た。もう少しタッチセンサーを改良して、缶を認識する感度をもっと上げる工夫をすべきであった。
 目と羽を付けたことで、ロボットが可愛く?なった(笑)余談ですが、目が動いている途中によく取れます。

***プログラムについて [#tb44dcdf]
 コースを反時計回りにするプログラミングをしたが、ロボットが自分の思っている通りに動いてくれない時があり、かなり苦戦しました。特に交差点を曲がるプログラムを、始めはカウンタを使ったプログラムでやっていたがうまくいかず、タイマーを使ったプログラムにしたらうまく交差点を渡れるようになりました。缶を動かすプログラムでは、動きをシンプルにしたことで組み込みやすかったです。

**全体を通して [#jd7232d5]
 今回、初めてロボットのプログラミングをしてみて分からないことばかりでしたが、同じ班の仲間に助けをもらったり、練習問題を繰り返しやってみたりして、何とか出来たのでよかったです。缶をひとつ置いた場合しか出来なかったので、ふたつ置いた場合のプログラムをやってみたいです。今回の反省を活かし、次の課題にチャレンジしたいです‼


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