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*今回の課題 [#tabfec7c]
　今回の課題は、黒いライン上にある障害物(ここでは缶)を避けながらコースを一周(時計回りもしくは反時計回り)するプログラムを作成するという課題でした。私は、反時計回りのプログラミングをやりました。コースは下の通りです。

#ref(2013b/Member/yunagi/Mission1/コース１.jpg,70%,コース)

　1〜7の順番でプログラムを作成しました。7の部分で缶をひとつ設置し、缶を動かすプログラムを作成しました。矢印の方向に進みます。

*ロボットの紹介 [#waf8cfa3]
　ロボットを作る時に一番考えたのは、光センサーの位置と缶を動かすアームの部分です。光センサーは、なるべくロボットの本体に近い形にし、小回りが利くように取り付けました。また当初はロボの脚がキャタピラーであったり、虫の足をイメージしたものであったが、スピーディーで小回りが出来るタイヤに変更しました。ちなみにタイヤは前輪駆動にし、後ろはシンプルに補助車輪を付ける形にしました。
　缶を掴むアームはただ挟む感じではなく、片方にのみアームをつけることで包み込む形で缶を避けるシステムにしました。相方さんがより頑丈にアームを改良してくださいました。
　また、缶を認識するタッチセンサーはバンパーに凹凸をつけることでより感度よく反応するように工夫しました。

#ref(2013b/Member/yunagi/Mission1/DSC_0076.jpg,10%,アーム)
　アームは左サイドにのみ取り付けました。結構重いです…。
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission1/DSC_0075.jpg,10%,バンパー)
　タッチセンサーにバンパーを取り付けました。左右違う長さの部品を取り付け、缶がいい具合にフィットするように工夫しました。この凹凸がポイントです‼
　
***こだわりポイント [#q01c7f03]
　-タイヤ
　　

　-アーム

　-(目と羽‼)
　　目と羽がつくととても可愛く……(どこか虫の様に見える気がするが）
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission1/DSC_0072.jpg,10%,目と羽)

**難点 [#pd526189]
　アームが若干重くなってしまって、重心が前になってしまった。その為、動きがガクガクしてしまうのが難点である。また、タッチセンサーもバンパーをつけたものの、軽すぎる空き缶の場合は認識する感度が低いためより改良する必要があった。
　アームが若干重くなってしまって、重心が前になってしまいました。その為、動きがガクガクしてしまうのが難点。また、タッチセンサーもバンパーをつけたものの、軽すぎる空き缶の場合は認識する感度が低いためより改良する必要がありました。


*プログラムの説明 [#d44d2d26]
　私が担当したのは、コースを反時計回りで動くプログラム。交差点を渡るプログラムに少し戸惑ったが、タイマーを使うことで正確に渡れるようにしました。ただ、光センサーの値が変わってしまう時がある(変数にすればよかったのだろうか...)。


 
　プログラムの冒頭に定数を決めておく。
 #define THRESHOLD 43　//しきい値
 #define HIPOWER 4　//モーターのパワー
 #define LOWPOWER 2
 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);　
 #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
 #define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC);　//直進
 #define turn_left1 set_power_L; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);　//左折
 #define turn_left0 set_power_L; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);　//左旋回
 #define turn_right0 set_power_L; OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);　//右折
 #define turn_right1 set_power_L; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);　//右旋回
 #define STEP 1　//1回の判断で動作させる時間
 #define time0 1700　//�，砲�かる時間
 #define time1 300　//�△砲�かる時間
 #define time2 900　//��にかかる時間
 #define time3 500　//�い砲�かる時間
 #define time4 800　//�イ砲�かる時間
 #define time5 1000　//�Δ砲�かる時間
 #define time6 10000　//�Г砲�かる時間

　
　センサーの定義と１でのプログラム。ここでは、半径３センチの急カーブがあるため、うまく旋回するプログラムを書きました。
 task main()
 {
	SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);　//センサー３にはタッチセンサー
	SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);　//センサー２には光センサー
	
	ClearTimer(0);　//０番目のタイマーをリセット
	while (FastTimer(0) <= time0) {　　　　　　　//time0がFastTimer(0)以下の動作
		     if (SENSOR_2 < THRESHOLD -5) { turn_right1; } 
　サブルーチンを使ってプログラムをコンパクトにする。

交差点のない場合
 sub line_race()　//通常のライントレース
	{
		if (SENSOR_2 < THRESHOLD -5) { turn_right1; } 
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD -3) { turn_right0; }
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +2) { go_forward; } 
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +7) { turn_left0; }
		else { turn_left1; }
		}
		Wait(STEP);
	}

　２のプログラム。１つ目の交差点を渡ります。
	ClearTimer(1);　//１番目のタイマーをリセット
	while (FastTimer(1) <= time1) {
		if (SENSOR_2 < THRESHOLD -3) { turn_right0; }

交差点の付近＆交差点
 sub line_cross()　//交差点でのライントレース
	{
		if (SENSOR_2 < THRESHOLD -3) { turn_right0; }　　//黒色に行くと右折
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +3) { go_forward; } 
		else { turn_left1; }
		}
		else { turn_left1; }　 //白色に行くと左折
	}

　３のプログラム。半径８センチのカーブを曲がります。
	ClearTimer(2);　//２番目のタイマーをリセット
	while (FastTimer(2) <= time2) {
		     if (SENSOR_2 < THRESHOLD -4) { turn_right1; } 
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD -2) { turn_right0; }
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +2) { go_forward; } 
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +5) { turn_left0; }
		else { turn_left1; }
		}
		Wait(STEP);
交差点ではカウンターを使おうと考えたがうまくいかなかった。結局右旋回と左旋回を省いただけになってしまった。旋回の動作を省くことで小回りがきかず、交差点に差し掛かった時直線のプログラムを読み込み、渡ることができると予想。この場合でも交差点は渡ることができるが正確性があまりないと考えられる。また、今回は交差点とT字路との区別をつけることはできていないので、まだ改善が必要であった。

　４のプログラム。１つ目の交差点を渡り、次の交差点まで進みます。
	ClearTimer(3);　//３番目のタイマーをリセット
	while (FastTimer(3) <= time3) {
		if (SENSOR_2 < THRESHOLD -3) { turn_right0; }
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +3) { go_forward; } 
		else { turn_left1; }
		}

　５〜７のプログラム。６は２つ目の交差点を渡るプログラムです。７に缶を動かすプログラムを組み込みました。
	ClearTimer(0);　//０番目のタイマーをリセット
	while (FastTimer(0) <= time4) {
		     if (SENSOR_2 < THRESHOLD -5) { turn_right1; } 
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD -3) { turn_right0; }
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +2) { go_forward; } 
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +7) { turn_left0; }
		else { turn_left1; }
		}
		Wait(STEP);
		
        ClearTimer(1);　//１番目のタイマーをリセット
	while (FastTimer(1) <= time5) {
		if (SENSOR_2 < THRESHOLD +3) { go_forward; } 
		else { turn_left1; }
		}
	
 
        ClearTimer(2);　//２番目のタイマーをリセット
	while (FastTimer(2) <= time6) {
		     if (SENSOR_2 < THRESHOLD -5) { turn_right1; } 
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD -3) { turn_right0; }
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +2) { go_forward; } 
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +7) { turn_left0; }
		else { turn_left1; }
		
缶を移動
 sub line_can()
	{
		OnFwd(OUT_B);　//アームでつかむ
		Wait(7);
		OnFwd(OUT_AC);　//前進
		Wait(130);
		OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Off(OUT_B);　//左旋回
		Wait(190);
		Off(OUT_AC);　　//停止
		Wait(50);	
		OnRev(OUT_B); 　//缶を離す
		Wait(10);		
		OnRev(OUT_AC);　　//後進
		Wait(180);		
                OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Off(OUT_B); 　//右旋回
		Wait(50);
		OnFwd(OUT_AC);
		Wait(150);			
		Off(OUT_ABC);
	}

　缶を動かすプログラム。なるべくシンプルなプログラムにしました。
		 if(SENSOR_3 == 1) {　　//センサー３が反応したら
			OnFwd(OUT_B);　//アームで缶をつかむ(モーターＢ)
			Wait(7);　//0.7秒間
			OnFwd(OUT_AC);　//前進
			Wait(130);
			OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Off(OUT_B);　//左旋回
			Wait(190);
			Off(OUT_AC);　//一時停止
			Wait(50);
			OnRev(OUT_B);　//缶を離す
			Wait(10);
			OnRev(OUT_AC);　//後進
			Wait(170);
			OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Off(OUT_B);　//右旋回 
			Wait(50);
			OnFwd(OUT_AC);　//前進
			Wait(150);	
			Off(OUT_ABC);
			}
		}
		Wait(STEP);
		
缶をつかむプログラムは移動に結構スペースを取るため、もう少し小回りができるプログラムにすればより良くなると思う。


全体のプログラム
 task main()
 {
	SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);　//センサー３はタッチセンサー
	SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);　//センサー２は光センサー
	ClearTimer(0);　//０番目のタイマーをリセット
	while (FastTimer(0) <= time0) { line_race(); }　//通常のライントレース
	ClearTimer(0);
	while (FastTimer(0) <= time1) { line_cross(); }  //交差点のライントレース	
	ClearTimer(0);
	while (FastTimer(0) <= time2) { line_race(); }
	ClearTimer(0);
	while (FastTimer(0) <= time3) { line_cross(); }
	ClearTimer(0);
	while (FastTimer(0) <= time4) { line_race(); }
	ClearTimer(0);
	while (FastTimer(0) <= time5) { line_cross(); }
	ClearTimer(0);
	while (FastTimer(0) <= time6) { line_race(); }
	if(SENSOR_3 == 1) { line_can(); }　//缶を動かすのプログラム
 }



*感想と反省点 [#ba97e6d1]
***ロボットについて [#v90114b2]
　缶を動かすアームを包み込んで動かす仕組みにしたのがなかなか良かったと思う。オリジナルのロボットを作ることが出来た。もう少しタッチセンサーを改良して、缶を認識する感度をもっと上げる工夫をすべきであった。
　目と羽を付けたことで、ロボットが可愛く？なった(笑)余談ですが、目が動いている途中によく取れます。

***プログラムについて [#tb44dcdf]
　コースを反時計回りにするプログラミングをしたが、ロボットが自分の思っている通りに動いてくれない時があり、かなり苦戦しました。特に交差点を曲がるプログラムを、始めはカウンタを使ったプログラムでやっていたがうまくいかず、タイマーを使ったプログラムにしたらうまく交差点を渡れるようになりました。缶を動かすプログラムでは、動きをシンプルにしたことで組み込みやすかったです。
　コースを反時計回りにするプログラミングをしたが、ロボットが自分の思っている通りに動いてくれない時があり、かなり苦戦しました。特に交差点を曲がるプログラムを、始めはカウンタを使ったプログラムでやっていたがうまくいかず、タイマーを使ったプログラムにしたらうまく交差点を渡れるようになりました。交差点を渡れるようにはなったが、きちんと交差点と判断して渡れているかどうかはあやふやであるため、カウンタをうまく使う必要があったと思います。今回はカウンタをうまく使うことができなかったのが、交差点を見分けることができなかった要因であると思います。缶を動かすプログラムでは、動きをシンプルにしたことで組み込みやすかったです。ただ、もう少し移動範囲を狭くしたほうがよりコンパクトになってよかったと思います。

**全体を通して [#jd7232d5]
　今回、初めてロボットのプログラミングをしてみて分からないことばかりでしたが、同じ班の仲間に助けをもらったり、練習問題を繰り返しやってみたりして、何とか出来たのでよかったです。缶をひとつ置いた場合しか出来なかったので、ふたつ置いた場合のプログラムをやってみたいです。今回の反省を活かし、次の課題にチャレンジしたいです&#8252;
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