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#contents *今回の課題 [#n9a580b3] 今回の課題は、NQCを２台使って缶をゴールまで運ぶという課題でした。また、缶を積み上げると点数が高くなり、より高得点が狙えます。使用する缶は、空き缶です。今回私達の班では、NQCをそれぞれ１台ずつ別のロボットに使用して、１台は缶を集めるロボット、もう１台は缶を積み上げるロボットを作りました。私は、積み上げるロボット担当。 ***コース説明 [#ob212e12] #ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/コース.gif,70%,コース) 今回のコースは前回の課題で使用したコースを２つ合わせてあります。スタート地点とゴール地点は、図の通りです。ロボットが結構大きなものとなってしまったので、スタート地点に２台ロボットを置くのは大変でした(;´･ω･)ゴールの大きさのイメージとしては、横・縦それぞれに缶２つ分くらいです。線上に缶が乗っても、得点がもらえます。 ***メンバー [#t9265990] -yunagi 私です(笑)缶を積み上げるロボット製作担当です。 -mato 今回の課題の相方さんです。プログラミングをしてくださいました。 -uirin 缶を運ぶロボットのプログラミング＆ロボット製作をしてくださいました。 -ryois 缶を運ぶロボットのプログラミング＆ロボット製作をしてくださいました。 *ロボットの紹介 [#d6854899] 私が担当した積み上げるロボットを詳しく紹介します‼運ぶロボットの詳しい説明は、uirinさんとryoisさんのページをご覧ください。 **缶を運ぶロボ [#sb711cfc] #ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/運ぶロボ.jpg,70%,運ぶロボット) シンプルイズベスト‼ライントレースをして、コース上の缶を運びます。目があります(笑) **缶を積み上げるロボ [#ee8b73e4] #ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/積むロボ.jpg,70%,積むロボット) 缶を掴むアームと缶を上げるリフト、移動用のタイヤの３つにモーターが使われています。タイヤに一つしかモーターを使うことが出来なかったため、前進と後進しかできないのが難点です。次に、こだわったポイントごとに説明します。隠れている目が可愛い(笑) ***こだわりポイント [#ua176c5c] -アーム #ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/アーム１.jpg,50%,アーム) 前回の課題と似たようなアームです。今回は、缶を持ち上げる動作があるため、どうすれば持ち上がることが出来るか試行錯誤しました。その結果、缶を２缶同時に掴み、手前の缶を壁にしつつ、奥の缶を持ち上げる仕組みにしました。缶は、２缶掴まないと持ち上げることが出来ないのが少し難点です。その為、缶を１つ積み上げることは出来ますが、それ以上となるともう少し改善が必要となります。持ち上げた缶が落ちないように、アームを延長したり、横に壁を作ったことで、重くなったのも難点です。 #ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/アーム２.jpg,50%,アーム) 横からみるとこんな感じです。シンプルな構造となっています。アームを支えるのが難しかったですが、上と下を両方支えることで、固定することが出来ました。 -リフト #ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/リフト.jpg,50%,リフト) タイヤを２つ使って缶を持ち上げる仕組みになっています。タイヤの回転が速いので、缶がスムーズに上まで上がります。上にストッパーがあるのは、それ以上缶が上がらないようにするためと、タイヤを逆回転して、缶に乗せる時に上手く乗るように支えるためです。小型のタイヤにしようかと考えましたが、大きなタイヤにしたことで、缶との接触面が増え、スムーズに積み上げることが出来ました。 *プログラムの説明 [#wa7ce5d4] ***定義 [#mc2d19da] *感想と反省点 [#bfdb4ff5] ***ロボットについて [#d02553ad] ***プログラムについて [#p51419ea] **全体を通して [#bc553221]
