目次

#contents


*機構 [#b134b320]

*課題 [#i4657ad2]


*プログラム [#f0357afe]

**基本動作の定義付け [#s2d15de5]

 #define set_power_L        SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1);   //   速度を遅く設定する
 #define THRESHOLD 45                         //   しきい値の設定
 #define go_forward OnFwd(OUT_AC);                  //   前進
 #define turn_right0 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);                       //   右旋回
 #define turn_right1 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);                         //   右回転
 #define turn_left1 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);                          //   左回転
 #define turn_left0 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);                        //   左旋回
 #define STEP 1                                                       //   動作を一回行う
 #define U_turn    OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(180);Off(OUT_AC);   //   Uターンをする

**コップを持ち上げるプログラムの定義付け [#m35472aa]

 #define cup_up OnFwd(OUT_B);Wait(130);Off(OUT_B);                    //   コップを持ち上げる
 #define cup_down OnRev(OUT_B);Wait(130);Off(OUT_B);                  //   コップを下す

**変数 [#j93408b5]
 int number=0;                         //   グローバル変数。コップの色に応じて1〜3の値をとり、点Aからのパターン分岐を決める

**サブルーチン [#d9539c94]

***ライントレース [#nf4e7543]

 /*論理積を使ったライントレースのサブルーチン*/
 sub line(){
	if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
		go_forward;
		Wait(STEP);                                           //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
	}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
		turn_right1;
		Wait(STEP);                                           //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
	}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
		turn_left1;
		Wait(STEP);                                           //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転をする
	}else{go_forward;
		Wait(STEP);
		Wait(STEP);                                           //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
	}
 }

***紙コップを掴んだ後の動作 [#o7288d92]

 /*紙コップを掴んだ後に「点A」に辿り着いてから行う操作のサブルーチン*/
 sub carry_cup(){
      if(number==1){
	while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){
                   if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
                     go_forward;
                     Wait(STEP);                                     //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
            }else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
                     turn_right1;
                     Wait(STEP);                    //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値、右回転する
            }else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
                     turn_left1;
                     Wait(STEP);                                     //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値を十た時、右回転する
                     Wait(STEP);                                     //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
            }else{
                     go_forward;
                     Wait(STEP);
                     Wait(STEP);                                     //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
            }
                   }
		go_forward;
		Wait(10);                                //   紙コップに完全に接触するまで前進。そこからの位置調整も要調査
		Wait(10);                                //   紙コップに完全に接触するまで前進
		Off(OUT_AC);
		cup_down;
		
		U_turn;
		while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){                           //  紙コップBかCを認識するまで前進させる
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				go_forward;
				Wait(STEP);                                    //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				turn_right1;
				Wait(STEP);                                    //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);                                    //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値を十た時、右回転する
				Wait(STEP);                                    //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);                                    //   センサーの値がそれ以外の時は前進
			}
		}
	}else if(number==2){
		while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3>THRESHOLD)){             //   交差点を認識するまで前進させる
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				go_forward;
				Wait(STEP);
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				Wait(STEP);                                    //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){ 
				turn_right1;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);                                    //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);                                    //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);                                    //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
			}
		}
		turn_right0;
		Wait(75);                                 //   コップ2の逆方向を向かせる
		go_forward;
		Wait(10);
		U_turn;                                   //   交差点でそのまま左折するとコップ2を押してしまう為
		while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){      //   紙コップ2を認識するまで前進させる
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){				                        go_forward;
				Wait(STEP);
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
	                        go_forward;
				Wait(STEP);               //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				turn_right1;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);               //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);               //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);              //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
			}
		}
		go_forward;
		Wait(20);              //   紙コップに完全に接触するまで前進。そこからの位置調整も要調査
		Wait(20);              //   紙コップに完全に接触するまで前進
		Off(OUT_AC);
		cup_down;
		OnRev(OUT_AC);
		Wait(130);
		while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3>THRESHOLD)){//交差点を認識するまで前進させる
		while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3>THRESHOLD)){           //  交差点を認識するまで前進させる
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				go_forward;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);           //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				turn_right1;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);           //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);           //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);                                  //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
			}
		}
		turn_left0;
		Wait(75);                       //   軸にそって紙コップBかCに向かせる
		while((SENSOR_2>35)&&(SENSOR_2<47)){         //   紙コップを認識するまで
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				go_forward;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);           //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				turn_right1;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);           //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);           //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);           //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
			}
		}
	}else{
		while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3)>THRESHOLD){    //   交差点を認識するまで前進させる
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				go_forward;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);           //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				turn_right1;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);           //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);           //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);           //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
			}
		}
		go_forward;
		Wait(10);
		while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3)>THRESHOLD){     //   交差点を認識するまで前進させる
			go_forward;
		}
		turn_right0;
		Wait(75);
		while((SENSOR_2>35)&&(SENSOR_2<47)){     //   紙コップを認識するまで
			go_forward;
		}
		go_forward;
		Wait(25);
		Off(OUT_AC);
		cup_down;
		OnRev(OUT_AC);
		Wait(110);
		while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3)>THRESHOLD){       //   交差点を認識するまで前進させる
			OnRev(OUT_AC);
			}
		turn_right0;
		Wait(75);
		}
		while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){                  //   紙コップを認識するまで
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				go_forward;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);               //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				turn_right1;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);                //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);                //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);
				Wait(STEP);                //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
		}
	}
}
 }
		

**開始直後の紙コップAを掴み振り向くまでの動き [#l38033cd]
 void start_dash(){
	go_forward;
	Wait(120);            //   スタート地点からでる為の動き
	while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3)>THRESHOLD){
		go_forward;          //   交差点を認識するまで前進
	}
	turn_right0;
	Wait(75);
	while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){           //   紙コップを認識するまで
	while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){          //   紙コップを認識するまで
		if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
			go_forward;
			Wait(STEP);
			Wait(STEP);                   //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
		}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
			turn_right1;
			Wait(STEP);
			Wait(STEP);                   //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
		}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
			turn_left1;
			Wait(STEP);
			Wait(STEP);                   //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
		}else{
			go_forward;
			Wait(STEP);
			Wait(STEP);                   //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
		}
	}
	go_forward;
	Wait(100);         //   コップに接触するまで
	Wait(100);              //   コップに接触するまで
	Off(OUT_AC);
	if(SENSOR_2>47){        //   白
		number=1;
	}else if((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>37)){
		number=2;
	}else{
		number=3;
	}               //     センサーの値に応じてnumberに値を入れる
	}                       //     センサーの値に応じてnumberに値を入れる
	cup_up;
	U_turn;
 }


**全体としてのプログラム [#vbcd7354]
 task main(){
	SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
	SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
	SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
	set_power_L;
	int cross=0;      //   交差点通過回数のカウンタ

	start_dash();     //   コップAを掴む
	carry_cup();
	go_forward;
	Wait(50);         //   コップBに接触するまで
	Off(OUT_AC);
	if(SENSOR_2>47){
		number=1;
	}else if((SENSOR_2>35)&&(SENSOR_2<47)){
		number=2;
	}else{
		number=3;
	}                 //   センサーの値に応じてnumberに値を入れる
	cup_up;
	U_turn;
	ClearTimer(0);    //   タイマー設置
	while(Timer(0)<40){
		if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
			go_forward;
			Wait(STEP);
			Wait(STEP);            //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
		}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
			turn_right1;
			Wait(STEP);
			Wait(STEP);            //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
		}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
			turn_left1;
			Wait(STEP);
			Wait(STEP);            //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
		}else{
			go_forward;
			Wait(STEP);
			Wait(STEP);            //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
		}
	}
	carry_cup();
	go_forward;
	Wait(50);   //   コップCに接触するまで
	Off(OUT_AC);
	if(SENSOR_2>47){
		number=1;
	}else if((SENSOR_2>35)&&(SENSOR_2<47)){
		number=2;
	}else{
		number=3;
	}           //   センサーの値に応じてnumberに値を入れる
	cup_up;
	U_turn;
	ClearTimer(0);
	while(Timer(0)<20){
		if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
			go_forward;
			Wait(STEP);
			Wait(STEP);            //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
		}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
			turn_right1;
			Wait(STEP);
			Wait(STEP);            //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
		}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
			turn_left1;
			Wait(STEP);
			Wait(STEP);            //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
		}else{
			go_forward;
			Wait(STEP);
			Wait(STEP);            //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
		}
	}
	carry_cup();
	Off(OUT_AC);
 }
*サブ機のプログラム [#o70cafd7]
          task main()
                     {
                       OnFwd(OUT_AC);
                       Wait(540);
                       OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(100);  //   左旋回
                       OnFwd(OUT_AC);
                       Wait(150);                              //   紙コップをライン上に置く
                       OnRev(OUT_AC);
                       Wait(100);                              //   回転した時にアームが紙コップに当たらないようにするためバックする
                       OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(160);  //   左旋回
                       OnFwd(OUT_AC);
                       Wait(155);
                       OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(150);  //   右旋回
                       OnFwd(OUT_AC);
                       Wait(350);
                       OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(270);  //   紙コップを持ちながら一回転
                       OnFwd(OUT_AC);                          //   紙コップをライン上に置く
                       Wait(90);
                       OnRev(OUT_AC);
                       Wait(100);
                       Off(OUT_AC);                            //   もう一つの機体の邪魔にならないようにラインから離れる
                      }

*感想・反省 [#z2b04749]


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