[[2014a/Member]] #contents *課題1について [#q7f3660d] **メンバー紹介 [#j1385904] 今回は、私一人のみでなく、二人で課題に取り組んだ。ここに参加メンバーを記しておく。 ・kiyomizu(私) ・suiden **課題1の内容 [#pe113d30] まずは、何をすればよいのか課題1の内容(ルール)を確認したいと思う。 1.スタート地点から出発し、黒い線にそって動く。 2.一つ目の十字の交差点と二つめの十字の交差点の間に置かれたピンポン玉をつかむ。 3.さらに黒線に沿って動いてゴール地点を目指す。 4.ゴールに向けてピンポン玉をシュートする。 (注1*なお、この課題は二人で同一のロボットを使い、お互いに逆の経路をたどるという課題である。ちなみに、私はスタートからゴール担当。) (注2*私達はピンポン玉ではなく、備え付けのボールを使用することになっていた。扱う玉の大きさが大きさがロボットの構造に影響を大きく与えたのでここに記しておく。) #ref(./roboコース課題1,50%,課題1のコース) これを見て、やるべきことを考えたところ、大雑把に2段階の作業が必要であることがわかった。 1つ目、今回の課題をクリアするための能力を持ったロボットを作る。2つ目、それを要求通りに動かすプログラムを作る。以下、それらについて書きたいと思う。 *ロボットの制作 [#a720d0bc] **課題1をクリアするための能力を持ったロボットを作る [#mf31951d] 課題1をクリアするための能力とは何であろうか。3つの能力がこのロボットには必要であると私は考えた。(プログラムで身につけられる能力は除外し、最初から備え付けにしておく必要のある能力のみここに挙げた。) ・ボールを保持する能力 ・ボールをシュートする能力 ・黒い線に沿って進む能力 ボールを保持する能力…開発当初は前の空いたコの字型の囲いをロボットの前につけておき、ロボットが進みながら、その中へボールを入れゴールへ持っていくという構造が検討されたが、返しをつけるなど工夫をしたところでボールを保持したままゴールへ行く確率が低い、ボールを入れる際に囲い自身にボールが当たってはじかれてしまいボールをそもそも保持できない可能性がそこそこあるなどの理由で却下された。この欠点を解決し得る構造(それもシュートする機能も兼ねた素晴らしいもの)ができたのでそれを採用した。ボールをシュートする能力と説明がかぶるのでそちらで説明する。 *3,プログラムの制作 [#f4d78611]