[[2014a/Member]]

#contents



*課題1について [#q7f3660d]

**メンバー紹介 [#j1385904]
今回は、私一人のみでなく、二人で課題に取り組んだ。ここに参加メンバーを記しておく。

・kiyomizu(私)
・suiden

**課題1の内容 [#pe113d30]

まずは、何をすればよいのか課題1の内容(ルール)を確認したいと思う。

 1.スタート地点から出発し、黒い線にそって動く。
 2.一つ目の十字の交差点と二つめの十字の交差点の間に置かれたピンポン玉をつかむ。
 3.さらに黒線に沿って動いてゴール地点を目指す。
 4.ゴールに向けてピンポン玉をシュートする。
(注1*なお、この課題は二人で同一のロボットを使い、お互いに逆の経路をたどるという課題である。ちなみに、私はスタートからゴール担当。)
(注2*私達はピンポン玉ではなく、備え付けのボールを使用することになっていた。扱う玉の大きさが大きさがロボットの構造に影響を大きく与えたのでここに記しておく。)




#ref(./roboコース課題1,50%,課題1のコース)

 これを見て、やるべきことを考えたところ、大雑把に2段階の作業が必要であることがわかった。
1つ目、今回の課題をクリアするための能力を持ったロボットを作る。2つ目、それを要求通りに動かすプログラムを作る。以下、それらについて書きたいと思う。




*ロボットの制作 [#a720d0bc]

**課題1をクリアするための能力を持ったロボットを作る [#mf31951d]

課題1をクリアするための能力とは何であろうか。3つの能力がこのロボットには必要であると私は考えた。(プログラムで身につけられる能力は除外し、最初から備え付けにしておく必要のある能力のみここに挙げた。)

 ・ボールを保持する能力
 ・ボールをシュートする能力
 ・黒い線に沿って進む能力

<ボールを保持する能力>…開発当初は前の空いたコの字型の"囲い"をロボットの前につけておき、ロボットが進みながら、その中へボールを入れゴールへ持っていくという構造(図1)が検討されたが、返しをつけるなど工夫をしたところでボールを保持したままゴールへ行く確率が低いことに加え、ボールを入れる際に囲い自身にボールが当たってはじかれてしまいボールをそもそも保持できない可能性がそこそこあるなどの理由で却下された。この欠点を解決し得る構造(それもシュートする機能も兼ねた素晴らしいもの)ができたのでそれを採用した。ボールをシュートする能力と説明がかぶるのでそちらで説明する。



<ボールをシュートする能力>…初期では、囲いを使うという構造に合わせそれを妨害せず、まっすぐ前にボールを飛ばすことのできるもの(図2)が考えられ、ブロックの組み合わせでできた"足"をモーターで前に回し、シュートする構造が考案された。(ちなみに、この構造は横から見るとサッカー選手の足の動作に見えなくもないもので、私のお気に入りであった。)しかし、これも囲いの構造のとりやめに伴い没になった。では、どのようにしたのか。シュートするための構造は、どのようにボールを保持しているのかによってある程度の制約を受ける。そこで、できるだけ高確率でボールを保持する構造とそれに適したシュートをする構造をつくりあげる必要性が出てきた。
これらの条件をたった1つの構造でクリアしているのが今回私達が採用した"二重バー構造"である。二重バー構造とは何か。一言でいうと、前後に二つの棒(バー)を配置した"閉じた枠"を、先に述べた足へと取り付けた構造である。ボールを捕まえるときは、これを振り下ろしボールを枠の中に閉じ込める。この時、バーがボールにあたりボールが若干はねてしまうが絶妙な高さで調整された前後のバーと横への取りこぼし防止バンパーがボールの脱出を許さない。このバンパーとバーの位置の調整が優れており、ほぼ100%でボールを捕獲する。(今回のこの調整はセット付属のボール専用チューンなのでピンポン玉では多少成功率が落ちることになる。先ほど"注2"でボールの種類について特に指定したのはこのことによる。)シュートをするときには、この足を上へと振り上げ枠の後部についたバーがボールをはじき前へととばす。この時、かちんと小気味よい音がなり、見ている方も大変気持ちがよい。さらに、先ほどの"足"構造と同じく、シュート動作がサッカー選手の足に心なしか見えるという、ビジュアル面にも優れた素晴らしい構造である。このような素晴らしい構造の案をだしてくれたsuiden氏にこの場を借りてお礼を申し上げたい。

(注3*今回のこの構造は私ではなく相方のsuiden氏が考案したものであり、私に命名権があるわけではないが便宜的にこのように名づけた。各人留意されたし。)




*3,プログラムの制作 [#f4d78611]


















あ   あ  いいいいい  う      ええええ    お     お  かかかかか
あ   あ  い      う      え   え   おお   おお  か
あ   あ  い      う      え   え   おお   おお  か
あああああ  いいいいい  う      ええええ    お お お お  かかかかか
あ   あ  い      う      え      お  お お  お か
あ   あ  い      う      え      お   お   お か
あ   あ  いいいいい  ううううう  え      お       お かかかかか

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