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**¥³¡¼¥¹¹¶Î¬ÊýË¡ [#q1fd6c1b]
&ref(./2014a-mission1.png,100%,¹¶Î¬¥ë¡¼¥È);

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**¥×¥í¥°¥é¥à [#qa5fbc41]
 
  
   #define THERHOLD 42 //ïçÃÍ
   
   
  task main(){
 
 SetSensorLight(S3);
 int count=0;  //¸òº¹ÅÀ¤ò²¿ÅÙ¸¡ÃΤ·¤¿¤«¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¤¿¤á¤ÎÊÑ¿ô
 
 	OnFwd(OUT_BC,75);//¥¹¥¿¡¼¥ÈÃÏÅÀ¤ÎÏȤòÆÍÇˤ¹¤ë¤¿¤á¤Ëľ¿Ê¤ò¤¹¤ë
 	OnFwd(OUT_BC,75);//¥¹¥¿¡¼¥ÈÃÏÅÀ¤ÎÏȤòÆÍÇˤ¹¤ë¤¿¤á¤Ëľ¿Ê¤ò¤¹¤ë¡¦¡¦¡¦­¡
 	Wait(300);
 
 while (true) {
 while (true) {¡¡
  
 	/*¥Ç¥Ð¥Ã¥°ÍÑ ¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤȸòº¹ÅÀ¥«¥¦¥ó¥È¤òLCD¤Ëɽ¼¨¤¹¤ë*/
 	/*¥Ç¥Ð¥Ã¥°ÍÑ ¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤȸòº¹ÅÀ¥«¥¦¥ó¥È¤òLCD¤Ëɽ¼¨¤¹¤ë*/¡¦¡¦¡¦­¢
     ClearScreen();
     TextOut(0,LCD_LINE1,"LightSensor:");//1¹ÔÌÜ
     TextOut(0,LCD_LINE2,"CrossCount:"); //2¹ÔÌÜ
     NumOut(80,LCD_LINE1,SENSOR_3); //¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤòɽ¼¨¤¹¤ë
     NumOut(80,LCD_LINE2,count);//¸òº¹ÅÀ¥«¥¦¥ó¥È¤Î²ó¿ô¤òɽ¼¨¤¹¤ë
     /*¥Ç¥Ð¥Ã¥°ÍÑ¥×¥í¥°¥é¥à¤³¤³¤Þ¤Ç*/
 
 
 	if(SENSOR_3 < THERHOLD){ //°Ê²¼¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
 	if(SENSOR_3 < THERHOLD){ //°Ê²¼¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¡¦¡¦¡¦­£
 
 		OnFwd(OUT_C,30);
 		Off(OUT_B);
 		
 		}
 
 		else{
 		OnFwd(OUT_B,40);//µÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¶Ê¤¬¤ë¤¿¤á¤Ëº¸±¦¤ÇÃͤòÊѤ¨¤Æ¤¤¤ë
 		Off(OUT_C);
 		
 		}//¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤³¤³¤Þ¤Ç
 
  
 	if(SENSOR_3<32){//32¤ÎÃͤÏÄ´À°É¬Íס¡¸òº¹ÅÀ¤ò¸¡ÃΤ¹¤ë¤¿¤á¤Î¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃÍ
 	if(SENSOR_3<32){//32¤ÎÃͤÏÄ´À°É¬Íס¡¸òº¹ÅÀ¤ò¸¡ÃΤ¹¤ë¤¿¤á¤Î¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃÍ¡¦¡¦¡¦­¤
 	count++;¡¡//¸¡ÃΤ·¤¿¤écount¤òÁý²Ã¤µ¤»¤ë
 	}
 
 	if(count==4){//4²óÌܤÇÄä»ß¤¹¤ë
 
 	Off(OUT_BC);
 	}
 
 	
   }
 } 
 
­¡¡¡¥¹¥¿¡¼¥È¥¨¥ê¥¢¤ÎÏȤò̵»ë¤·¤ÆÁö¤ë¤¿¤á¤Ëľ¿ÊÁö¹Ô¤òÆþ¤ì¤¿¡£¤³¤ì¤Ë¤è¤ê¡¢¥¹¥¿¡¼¥È¤Ç&br;
¡¡¡¡¸òº¹ÅÀ¸¡ÃΤ¹¤ëɬÍפ¬¤Ê¤¯¤Ê¤ê¡¢¥¹¥¿¡¼¥È¤¬°ÂÄꤷ¤¿¡£&br;
&br;
­¢¡¡¥Ç¥Ð¥Ã¥°ÍÑ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¡£Áö¹ÔÃæ¤ËNXTËÜÂΤβèÌ̤˸÷¥»¥ó¥µ¤Î¸½ºß¤Î¿ôÃͤȡ¢²¿ÅÙ¸òº¹ÅÀ¤ò¸¡¡¡¡¡ÃΤ·¤¿¤«¤Î¥«¥¦¥ó¥È¿ô¤òɽ      ¼¨¤µ¤»¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤Æ¤¤¤ë¡£¸÷¤ÎÃͤÏÌܤǤϤ狼¤ê¤Ë¤¯¤¤¤Î¤Ç¡¢¡¡¡¡¤³¤ì¤Ë¤è¤êºî¶È¸úΨ¤Ï¾å¤¬¤Ã¤¿¡£&br;
&br;
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&br;
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&br;
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THERHOLD¡¦¡¦¡¦¥é¥¤¥ó¤ÎïçÃÍ&br;
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&br;

¡¦¥Ü¡¼¥ë¤ò±¿¤Ö»þ¤Ë¡¢É¬Á³Åª¤Ë¸÷¥»¥ó¥µ¤È¥Ü¡¼¥ë¤¬¾×Æͤ·¤Ê¤¬¤é±¿¤Ö¤³¤È¤Ë¤Ê¤ë¤¬¡¢¤½¤ÎºÝ¤Ë¡¢¥Ü¡¼¥ë¤Î½Å¿´¤è¤ê¾å¤Ë¾×Æͤ·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤Î¤Ç¡¢¥Û¡¼¥ë¥É¤¹¤ë¤¿¤á¤Î¥Ñ¡¼¥Ä¤«¤é¥Ü¡¼¥ë¤¬½Ð¤Æ¤·¤Þ¤¤¡¢¥Û¡¼¥ë¥É¤»¤º¤Ë¤É¤³¤«¤ËÊü¤êÅꤲ¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¡£¤Ê¤Î¤Ç¡¢º£¸å¤Ï½Å¿´¤è¤ê²¼¤ò᤯¤è¤¦¤Ë¤·¤Æ±¿¤Ö¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë¤è¤¦¤Êµ¡¹½¤ò¤Ä¤±¤ë¤³¤È¤ò¹Íθ¤·¤Æ¤¤¤­¤¿¤¤¤È»×¤¦¡£&br;
&br;
&br;



&br;
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&br;
¡¦¤Þ¤º¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ï¹â®¤Ç¤â¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ç¤­¤ë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤Ë¡¢PIDÀ©¸æ¤ËÀÚ¤êÂؤ¨¤¿¤¤¡£&br;
P¥²¥¤¥óÃÍ¡¢I¥²¥¤¥óÃÍ¡¢D¥²¥¤¥óÃͤʤɡ¢Ä´À°¤¹¤ë¤â¤Î¤¬Â¿¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¦¤¬¡¢
¤½¤ì¤Ë¸«¹ç¤¦²ÁÃÍ ¤¬¤¢¤ë¤È»×¤¦¤Î¤Ç¡¢À§ÈóÀÚ¤êÂؤ¨¤¿¤¤¡£&br;
¤Þ¤¿¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤À¤¬¡¢¸÷¥»¥ó¥µÃͤΥ­¥ã¥ê¥Ö¥ì¡¼¥·¥ç¥ó¤òÁö¹ÔÁ°¤Ë¹Ô¤¦¤³¤È¤Ë¤è¤ê,
¼êÆ°¤ÇÃÍÄ´À°¤ò¹Ô¤¦É¬Íפ¬¤Ê¤¯¤Ê¤ê¡¢&br;
¥¹¥à¡¼¥º¤Ë³î¤Ä¿®ÍêÀ­¤¬¹â¤¤¶¥µ»¤ò¹Ô¤¦¤³¤È¤¬½ÐÍè¤ë¤Î¤Ç¼¡²ó¤Î²ÝÂê¤Ç¤Ï¼ÂÁõ¤·¤Æ¤­¤¿¤¤¡£&br;
¥¹¥à¡¼¥º¤Ë³î¤Ä¿®ÍêÀ­¤¬¹â¤¤¶¥µ»¤ò¹Ô¤¦¤³¤È¤¬½ÐÍè¤ë¤Î¤Ç¼¡²ó¤Î²ÝÂê¤Ç¤Ï¼ÂÁõ¤·¤Æ¤ª¤­¤¿¤¤¡£&br;
&br;
&br;
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¡¡¤½¤³¤Ç¡¢¥â¡¼¥¿¡¼¤Î²óž¿ô¤Îº¹¤Ç¸¡ÃΤ¹¤ëÊýË¡¤òÍøÍѤ¹¤ë¤³¤È¤ËÀÚ¤êÂؤ¨¤¿¤¤¡£¥â¡¼¥¿¤Î²óž¿ô¤Ï¡¡´Ä¶­¤ÎÊѲ½¤Ë¶¯¤¤ÃͤÀ¤È¹Í¤¨¤ë¤«¤é¤Ç¤¢¤ë¡£&br;
¡¡¡¡¤Þ¤¿¡¢¥×¥í¥°¥é¥à¤ÏÄ̾ï¹â®¥ë¡¼¥×¤ò¤·¤Æ¤ª¤ê¡¢¤¿¤È¤¨¸òº¹ÅÀ¸¡ÃΤÎÍפȤʤëÈó¾ï¤Ë°Å¤¤Ãͤò´¶¡¡ÃΤ·¤¿¤È¤·¤Æ¤â¡¢Í½ÁÛ¤è¤ê¤â¿¤¯¤Î²ó¿ô¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¡£¤µ¤é¤Ë¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ¬Íê¤ê¤Ê¤Î¡¡¤ÇÄ̾ï¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹Ãæ¤Ç¤â¤³¤ÎÃͤò´¶ÃΤ·¤Æ¤·¤Þ¤¤¡¢¸¡ÃΤ·¤Þ¤¦¤³¤È¤¬¤¢¤ë¡£¤·¤«¤·¡¢Â¿¤¯¤Î¡¡²ó¿ô¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¤È¸À¤Ã¤Æ¤â¡¢¸òº¹ÅÀ¤Î»þ¤È¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î»þ¤È¤Ç¤Ï¤½¤Î¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë²ó¿ô¡¡¤Ï°ã¤¦¤Ï¤º¤Ç¤¢¤ë¡£¤Ê¤Î¤Ç¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤òÍê¤ê¤Ë¸òº¹ÅÀ¸¡ÃΤò¤¹¤ë¾ì¹ç¤Ï¡¢²¿ÅÙ¤½¤ÎÃͤò´¶ÃΤ·¤¿¤«¡¡¤â¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¤Î¤âÈó¾ï¤ËÂçÀڤǤ¢¤ë¤È¹Í¤¨¤ë¡£&br;
¡¡&br;
&br;
¡¦ºÇ¸å¤Ë¥·¥å¡¼¥È¤À¤¬¡¢µ¡ÂΤθþ¤­¤Ë¤è¤Ã¤ÆÀ®¸ùΨ¤¬ÊѤï¤ë¤Î¤ÇÈó¾ï¤ËÉÔ°ÂÄê¡£¿·¤·¤¤ÊýË¡¤ò¸«¤Ä¤±¤¿¤¤¡£&br;
&br;





¡¦¼ÂÁõ¤Ë»È¤¨¤ë»þ´Ö¤¬¾¯¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£º£¸å¤Ï¥Á¡¼¥à¤È»þ´Ö¤ÎÄ´À°¤ò¤·¤Æ¤¤¤­¤¿¤¤¤È»×¤¦¡£&br;


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