2014a/Member/nozomigo/Mission1 の履歴ソース(No.3)

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  • 1 (2014-06-27 (金) 08:29:28)
  • 2 (2014-06-27 (金) 08:40:20)
  • 3 (2014-07-03 (木) 15:03:14)
  • 4 (2014-08-01 (金) 05:01:10)

目次
#contents


*課題の説明 [#w9d35255]

　詳しい説明は[[2014a/Mission1]]


*ロボット本体 [#m8994562]

 **プログラム

#define THRESHOLD 40
#define HIPOWER 7
#define LOWPOWER 2
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
#define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC);
#define turn_left1 set_power_L; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
#define turn_left0 set_power_L; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);
#define turn_right1 set_power_L; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define turn_right0 set_power_L; OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
#define STEP 1
#define Max 50 
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(500)
#define cross_time 200
#define cross_line set_power_L; Wait(cross_time)


task main()

{
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   
   int n;

   n=0;

   while(true)  {

                    while( n < Max )  {

                                         if (SENSOR_2 < THRESHOLD-15) {

                                          turn_left1;

                                          n++;                }


                    else  {
                       
                             if(SENSOR_2 < THRESHOLD-8) {
                                     
                                                          turn_left1;

                              } else if (SENSOR_2 < THRESHOLD-3)    {

                                                        turn_left0;

                              } else if (SENSOR_2 < THRESHOLD+3)    {

                                                         go_forward;

                              } else if (SENSOR_2 < THRESHOLD+8)    {

                                                         turn_right0;

                              }  else {
    
                                            turn_right1;              }
 

                                            n=0;     }

                                           Wait(STEP);           }

                                            short_break;

                                           turn_right1;

                                           Wait(Max*STEP);

                                           cross_line;

                                           n=0;
                         
                                                                     } 

                                                                                         }
    


























 **画像