目次
#contents

*メンバー [#kfc80a19]

 池上君 伊藤君 アン君 自分
  
 


*課題の説明 [#z44c92ec]

詳しい説明は
[[2014a/Mission2]]

*作戦 [#c37552b1]
#ref(作戦.png)
メイン機はオレンジの矢印で示しています。


サブ機は緑の矢印で示しています。
サブ機はコップA、B、Cを横一直線に並べます。




*ロボット本体 [#ydf82c26]

**メイン機 [#fd9810c1]

***写真 [#p3360bd4]
#ref(メイン機.jpeg)



***プログラム [#ed8f188f]
****定義 [#oe028242]
#define set_power_L        SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1);   //   遅い速度
#define THRESHOLD 45                         //   しきい値
#define go_forward OnFwd(OUT_AC);                  //   前進
#define turn_right0 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);                       //   右旋回
#define turn_right1 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);                         //   右回転
#define turn_left1 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);                          //   左回転
#define turn_left0 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);                        //   左旋回
#define STEP 1                                                       //   動作をもう一回
#define U_turn    OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(180);Off(OUT_AC);   //   Uターン
#define cup_up OnFwd(OUT_B);Wait(130);Off(OUT_B);                    //   コップを持ち上げる
#define cup_down OnRev(OUT_B);Wait(130);Off(OUT_B);                  //   コップを下す

****変数 [#s652e509]
int number=0;             //   グローバル変数。コップの色に応じて1〜3の値をとり、点Aからのパターン分岐を決める
****ライントレース [#ja59e2ce]
sub line(){
	if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
		go_forward;
		Wait(STEP);                                           //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
	}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
		turn_right1;
		Wait(STEP);                                           //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
	}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
		turn_left1;
		Wait(STEP);                                           //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転をする
	}else{go_forward;
		Wait(STEP);                                           //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
	}
}
****紙コップを掴んだ後の動作 [#m312a003]
sub carry_cup(){
     if(number==1){
	while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){
                  if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
                    go_forward;
                    Wait(STEP);                                     //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
           }else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
                    turn_right1;
                    Wait(STEP);                    //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値、右回転する
           }else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
                    turn_left1;
                    Wait(STEP);                                     //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
           }else{
                    go_forward;
                    Wait(STEP);                                     //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
           }
                  }
		go_forward;
		Wait(10);                                //   紙コップに完全に接触するまで前進
		Off(OUT_AC);
		cup_down;
		U_turn;
		while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){                           //  紙コップBかCを認識するまで前進させる
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				go_forward;
				Wait(STEP);                                    //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				turn_right1;
				Wait(STEP);                                    //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);                                    //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);                                    //   センサーの値がそれ以外の時は前進
			}
		}
	}else if(number==2){
		while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3>THRESHOLD)){             //   交差点を認識するまで前進させる
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				go_forward;
				Wait(STEP);                                    //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){ 
				turn_right1;
				Wait(STEP);                                    //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);                                    //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);                                    //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
			}
		}
		turn_right0;
		Wait(75);                                 //   コップ2の逆方向を向かせる
		go_forward;
		Wait(10);
		U_turn;                                   //   交差点でそのまま左折するとコップ2を押してしまう為
		while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){      //   紙コップ2を認識するまで前進させる
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
	                        go_forward;
				Wait(STEP);               //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				turn_right1;
				Wait(STEP);               //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);               //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);              //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
			}
		}
		go_forward;
		Wait(20);              //   紙コップに完全に接触するまで前進
		Off(OUT_AC);
		cup_down;
		OnRev(OUT_AC);
		Wait(130);
		while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3>THRESHOLD)){           //  交差点を認識するまで前進させる
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				go_forward;
				Wait(STEP);           //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				turn_right1;
				Wait(STEP);           //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);           //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);                                  //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
			}
		}
		turn_left0;
		Wait(75);                       //   軸にそって紙コップBかCに向かせる
		while((SENSOR_2>35)&&(SENSOR_2<47)){         //   紙コップを認識するまで
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				go_forward;
				Wait(STEP);           //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				turn_right1;
				Wait(STEP);           //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);           //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);           //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
			}
		}
	}else{
		while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3)>THRESHOLD){    //   交差点を認識するまで前進させる
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				go_forward;
				Wait(STEP);           //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				turn_right1;
				Wait(STEP);           //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);           //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);           //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
			}
		}
		go_forward;
		Wait(10);
		while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3)>THRESHOLD){     //   交差点を認識するまで前進させる
			go_forward;
		}
		turn_right0;
		Wait(75);
		while((SENSOR_2>35)&&(SENSOR_2<47)){     //   紙コップを認識するまで
			go_forward;
		}
		go_forward;
		Wait(25);
		Off(OUT_AC);
		cup_down;
		OnRev(OUT_AC);
		Wait(110);
		while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3)>THRESHOLD){       //   交差点を認識するまで前進させる
			OnRev(OUT_AC);
			}
		turn_right0;
		Wait(75);
		}
		while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){                  //   紙コップを認識するまで
			if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				go_forward;
				Wait(STEP);               //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
			}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
				turn_right1;
				Wait(STEP);                //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
			}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
				turn_left1;
				Wait(STEP);                //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
			}else{
				go_forward;
				Wait(STEP);                //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
		}
	}
}
****開始直後の紙コップAを掴み振り向くまでの動き [#x11d3542]
void start_dash(){
	go_forward;
	Wait(120);            //   スタート地点から出る為の動き
	while((SENSOR_1>THRESHOLD)||(SENSOR_3)>THRESHOLD){
		go_forward;          //   交差点を認識するまで前進
	}
	turn_right0;
	Wait(75);
	while((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>35)){          //   紙コップを認識するまで
		if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
			go_forward;
			Wait(STEP);                   //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
		}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
			turn_right1;
			Wait(STEP);                   //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
		}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
			turn_left1;
			Wait(STEP);                   //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
		}else{
			go_forward;
			Wait(STEP);                   //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
		}
	}
	go_forward;
	Wait(100);              //   コップに接触するまで
	Off(OUT_AC);
	if(SENSOR_2>47){
		number=1;
	}else if((SENSOR_2<47)&&(SENSOR_2>37)){
		number=2;
	}else{
		number=3;
	}                       //     紙コップの色を感知したセンサーの値に応じてnumberに値を入れる
	cup_up;
	U_turn;
}
****全体のプログラム [#w37e466e]
task main(){
	SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
	SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
	SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
	set_power_L;
	int cross=0;      //   交差点通過回数のカウンタ
	start_dash();     //   コップAを掴む
	carry_cup();
	go_forward;
	Wait(50);         //   コップBに接触するまで
	Off(OUT_AC);
	if(SENSOR_2>47){
		number=1;
	}else if((SENSOR_2>35)&&(SENSOR_2<47)){
		number=2;
	}else{
		number=3;
	}                 //   センサーの値に応じてnumberに値を入れる
	cup_up;
	U_turn;
	ClearTimer(0);    //   タイマー設置
	while(Timer(0)<40){
		if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
			go_forward;
			Wait(STEP);            //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
		}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
			turn_right1;
			Wait(STEP);            //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
		}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
			turn_left1;
			Wait(STEP);            //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
		}else{
			go_forward;
			Wait(STEP);            //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
		}
	}
	carry_cup();
	go_forward;
	Wait(50);   //   コップCに接触するまで
	Off(OUT_AC);
	if(SENSOR_2>47){
		number=1;
	}else if((SENSOR_2>35)&&(SENSOR_2<47)){
		number=2;
	}else{
		number=3;
	}           //   センサーの値に応じてnumberに値を入れる
	cup_up;
	U_turn;
	ClearTimer(0);
	while(Timer(0)<20){
		if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
			go_forward;
			Wait(STEP);            //   センサーが2つともしきい値よりも大きい値をとった時、前進する
		}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
			turn_right1;
			Wait(STEP);            //   センサー1がしきい値よりも大きい値、センサー3がしきい値よりも小さい値をとった時、右回転をする
		}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
			turn_left1;
			Wait(STEP);            //   センサー1がしきい値よりも小さい値、センサー3がしきい値よりも大きい値をとった時、左回転する
		}else{
			go_forward;
			Wait(STEP);            //   センサーの値が条件を満たさない時は前進
		}
	}
	carry_cup();
	Off(OUT_AC);
}



**サブ機 [#g1e6b118]
このサブ機は紙コップを任意の位置まで移動させる車です。
任意の位置まで移動させた後、メイン機がコップを回収します。

***写真 [#e07a2332]

本体
#ref(IMG_20140801_182103.jpg)

アーム部
#ref(IMG_20140801_174708.jpg)
このアームは動きません。
紙コップを移動させるための装置です。


***プログラム [#w173ad17]
task main()

{

OnFwd(OUT_AC);

Wait(540);

OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(150);//左旋回

OnFwd(OUT_AC);

Wait(150);

OnRev(OUT_AC);

Wait(100);

OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(160);//左旋回

OnFwd(OUT_AC);


Wait(155);

OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(150);//右旋回

OnFwd(OUT_AC);

Wait(350);

OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(270);//1回転

OnFwd(OUT_AC);

Wait(90);

OnRev(OUT_AC);

Wait(100);

Off(OUT_AC);

}


即席で作ったので定義等は使はず、最も単純な構造で作りました。




*感想 [#qcb1d117]
LEGOは小さいころから親しみがあり、得意だと思っていたのですが、コンピュータを使ってのLEGO作りは初めてでかなり苦戦しました。また、プログラミングも初めてで、解らないこともありましたが、この授業を通して学べたことがたくさんあり、とても有意義な時間でした。今回の授業で得たことは、今後必ず生きてくると思うので、大事にしていきたいです。



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