[[2014a/Member]]

 #define Line 43　　　　　　　　　　　　　//黒と白の境界値
 #define Max 10　　　　　　　　　　　 　　//黒の認識（左旋回）を連続で行える最大値
 #define speed 30　　　　　　　　　　　 　//移動に用いるモーターのスピード
 #define step 1　　　　　　　　　　　　　 //ライントレースする間隔時間（0.001秒）
 #define time 190　　　　　　　　　　　　 //黒線を横断する時間

 sub go_fwd()
 { OnFwd(OUT_AC,speed); }　　　　　　　　　　//前進

 sub turn_left()
 { OnFwd(OUT_A,speed);OnRev(OUT_C,speed); }　//左旋回

 sub turn_right()
 { OnRev(OUT_A,speed);OnFwd(OUT_C,speed); }　//右旋回

 sub short_break()
 { Off(OUT_AC);Wait(700); }　　　　　　　　　//一時停止

 sub cross()
 { OnFwd(OUT_AC,speed);Wait(time); }　　　　 //黒線を横断

 task main()
 {
 SetSensorLight(S1);　　　　　　　　　　　　 //センサ１に光センサを設置
 int nOnline=0;　　　　　　　　　　　　　　　//センサが黒線に反応した回数を０に定義
 int nCrossline=0;　　　　　　　　　　　　　 //黒線に横断した回数を０に定義

 go_fwd();　　　　　　　　　　　　　　　　　 //黒線になるまで前進
 until(SENSOR_1 <= Line);

 short_break();　　　　　　　　　　　　　　　//一時停止してから黒線を横断して一時停止

 cross();

 short_break();

 while(nCrossline < 4){　　　　　　　　　//３回黒線を横断する間は下記を繰り返す
 while(nOnline < Max){　　　　　　　　　 //�々�の認識が最大値より小さい間は下記を繰り返す
 if(SENSOR_1 < Line-15){　　　　　　　　 //センサ＜境界値-15で左旋回・黒の認識が１回増える
 turn_left();nOnline++;
 }else{
 if(SENSOR_1 < Line-7){　　　　　　　　　//境界値-15<センサ<境界値-7で左旋回
 turn_left();
 }else if(SENSOR_1 < Line+7){　　　　　　//境界値-7<センサ<境界値+7で前進
 go_fwd();
 }else{
 turn_right();}　　　　　　　　　　　　　//それ以外（境界値+7<センサ）で右旋回
 nOnline=0; }　　　　　　　　　　　　　　//黒の認識をリセット
 Wait(step); }　　　　　　　　　　　　　 //�，�0.001秒の間隔で行う
 cross();　　　　　　　　　　　　　　　　//黒の認識が最大値以上になったら黒線を横断
 short_break();
 nOnline=0;　　　　　　　　　　　　　　　//黒の認識をリセット
 nCrossline++;　　　　　　　　　　　　　 //黒線を横断した回数を１回増やす
 if(nCrossline < 2){　　　　　　　　　　 //横断回数が２回より小さい（１回）時↓
 OnFwd(OUT_AC,speed);　　　　　　　　　　//少し前進し右旋回してから一時停止
 Wait(200);
 turn_right();
 Wait(180);
 short_break();
 OnFwd(OUT_B,28);　　　　　　　　　　　　//バーを降ろす
 Wait(680);
 Off(OUT_B); }
 }
 OnRev(OUT_B,28);　　　　　　　　　　　　//横断４回目になる時バーを上げて全停止
 Wait(680);
 Off(OUT_ABC);
 }
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