[[2014a/Member]] *今回の課題 [#r01000e4] リンク参照 [[課題2:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2014a%2FMission2#p66feff7]] *メンバー紹介 [#n9d003ed] saborijini 主にハード・ソフト面担当 bosoo hodaka snowdrop *ロボット解説 [#i707f0d4] *プログラム解説 [#w0ae5ed8] ここで同じようなプログラム[PlaySound(SOUND_CLICK);やOff(OUT_BC);Wait(500);]が使われています。これはある動作が完了したことを示すためにピッという音を鳴らし、各動作をはっきりさせるために一時停止をしています。また今回の課題に余り時間をかけられなかったので1個のコップの運搬までしかプログラミングが出来ていません。ご了承下さい。~ コップは茶色のコップを使用し、白黒の着色で区別しました。 **マスター(親機)のプログラム [#kef749ae] #define black 36 #define speed 35 #define A 38 #define B 65 task main() { SetSensorLight(S1); SetSensorLight(S4); SetSensorLowspeed(S3); int msg; until(BluetoothStatus(1) == NO_ERR); RemotePlayTone(1,440,1000); Off(OUT_BC); Wait(1200); OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); until(SENSOR_1 < black); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(500); OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); Wait(400); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(500); OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); until(SENSOR_1 < black); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(500); OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); Wait(500); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(500); OnFwd(OUT_B,speed); OnRev(OUT_C,speed); until(SENSOR_1 < black); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(700); OnFwd(OUT_B,speed); OnRev(OUT_C,speed); Wait(180); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(500); OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); Wait(1100); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(500); OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); until(SENSOR_1 < black); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(500); OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); Wait(500); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(500); OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); until(SENSOR_1 < black); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(500); OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); Wait(600); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(500); OnFwd(OUT_B,speed); OnRev(OUT_C,speed); until(SENSOR_1 < black); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(500); OnRevSync(OUT_BC,speed,0); Wait(2000); OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); until(SensorUS(S3) <= 12); Off(OUT_BC); Wait(100); RemoteStartProgram(1,"z_slave.rxe"); while(msg != 11){ ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg); } PlaySound(SOUND_CLICK); if(SENSOR_4 < A){ OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); until(SensorUS(S3) <= 18); Off(OUT_BC); Wait(100); RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe"); while(msg != 12){ ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg); } PlaySound(SOUND_CLICK); }else if(SENSOR_4 < B){ OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); Wait(2000); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC);Wait(500); OnFwd(OUT_B,speed); OnRev(OUT_C,speed); until(SensorUS(S3) < 18); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC); Wait(100); RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe"); while(msg != 12){ ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg); } PlaySound(SOUND_CLICK); }else{ OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); Wait(6000); OnFwd(OUT_B,speed); OnRev(OUT_C,speed); until(SensorUS(S3) < 30); PlaySound(SOUND_CLICK); Off(OUT_BC); Wait(100); OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); until(SensorUS(S3) <= 18); Off(OUT_BC); Wait(100); RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe"); Off(OUT_BC); Wait(100); RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe"); while(msg != 12){ ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg); } PlaySound(SOUND_CLICK); } } **スラーブ(子機)のプログラム [#aebee944] task main() { PlaySound(SOUND_CLICK); OnFwd(OUT_A,70);Wait(2800);Off(OUT_A); OnRev(OUT_C,20);Wait(800);Off(OUT_C); OnRev(OUT_A,60);Wait(2800);Off(OUT_A); SendResponseNumber(MAILBOX1,11); Wait(1000); PlaySound(SOUND_CLICK); } task main() { PlaySound(SOUND_CLICK); OnFwd(OUT_A,60);Wait(900);Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C,20);Wait(700);Off(OUT_C); OnRev(OUT_A,80);Wait(1800);Off(OUT_A); SendResponseNumber(MAILBOX1,12); Wait(1000); PlaySound(SOUND_CLICK); } *反省と感想 [#z863eb64] ロボコンの結果は4位/9チーム中でした。プログラミングで1個までしかできていないのに、その1個も成功しない始末…。(そのコップがAだったら良かったのに…)でも掴みはしました。チーム内で集まる時間を作れなかったのが原因です。次回なんてものはありませんが、これを見る人たちはチームで協力して頑張ってほしいです。僕らのようにならないためにも…。~ ではロボットについての感想を述べたいと思います。完成した時はかなりいいのが出来たと思いました。その時配線もテストもしていなかったからでしょう、僕は気が付かなかったのです。まず直面したのがアームが上がらないということです。モーターがモーター1個上げられなかったのです。当初のアームは腕が長かったのでそれが原因だと思いましたがそれでも上げられませんでした。この問題にはゴムを付けて対処しました。(この後アームが下がらない問題が生じましたがアームのスピードを上げてゴリ押しました)