[[2014a/Member]]
*今回の課題 [#r01000e4]
 リンク参照
 [[課題2:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2014a%2FMission2#p66feff7]]
*メンバー紹介 [#n9d003ed]
 saborijini(ハード・ソフト主に製作しました)
 bosoo
 hodaka
 snowdrop
*ロボット解説 [#i707f0d4]
&ref(IMG_0243.JPG);~
ライントレース用のセンサーは少し上げています。これは2枚の紙の境目にまで反応してしまったため、センサーを上げることで精密性を下げて境目に反応するのを避けました。~
&ref(IMG_0244.JPG);~
超音波センサーはロボットの真正面に配置しました。コップに対してロボットが正面に来るようにするためです。縦に付けた方がより正確に計れたと思います。~
&ref(IMG_0245.JPG);~
これはアームを上に挙げた状態です。子機親機を二段重ねにすることでロボットの大きさをコンパクトにしました。アームが少し高い位置にき過ぎた気がします。~
&ref(IMG_0246.JPG);~
アームにはセンサーを取り付けました。始めは超音波センサーの横に付けていましたが、確実に読み取るためにアームに付けました。~
&ref(IMG_0247.JPG);
&ref(IMG_0248.JPG);~
これはアームを下した状態です。ゴムをアームの補助として使っています。コップの上部を掴んでしまっているので重ねる時にコップが当たってしまいました。終わってから思えば持ち上げてから深く掴みなおせば良かったと思います。
*プログラム解説 [#w0ae5ed8]
 ここで同じようなプログラム[PlaySound(SOUND_CLICK);やOff(OUT_BC);Wait(500);]が使われています。これはある動作が完了したことを示すためにピッという音を鳴らし、各動作をはっきりさせるために一旦停止をしています。また今回の課題に余り時間をかけられなかったので1個のコップの運搬までしかプログラミングが出来ていません。ご了承下さい。~
コップは茶色のコップを使用し、白黒の着色で区別しました~
図に示したような動作をするつもりでした。~
&ref(2014a-mission2.png);
**マスター(親機)のプログラム [#kef749ae]
 #define black 36
 #define speed 35
 #define A 38
 #define B 65

定数の定義をしています。電池の種類・消耗次第でスピードが、照明次第でセンサーの感度が変わってくるのでよく調整する数値は代わりとなる文字に置き換えて作業を効率良くしています。~
上から順に黒線と白紙の境界値・ロボットの移動速度(モーターの速度)・黒コップと茶コップの境界値・茶コップと白コップの境界値を定義しています。
 task main()
 {
 SetSensorLight(S1);
 SetSensorLight(S4);
 SetSensorLowspeed(S3);

センサーの定義をしています。1にはライントレース用の光センサー、3にはコップ認識用の光センサー、4にはコップとの距離認識用の光センサーをつないだことを示しています。2には配線するのが困難であったため使っていません。
 int msg;

msgという変数を用いることを示しています。これは後で使います。
 until(BluetoothStatus(1) == NO_ERR);
 RemotePlayTone(1,440,1000);

子機との通信が出来ているか確認して上手くいっているとピーっと音を鳴らすようにしています。実行前にセッティングは済ませていましたが、念のため組み込むました。もし通信が切れていたらロボットはこれ以降の動作を実行しません。個人的にはロボットの起動音みたいで気に入っています。
 Off(OUT_BC);
 Wait(1200);

ピーっと鳴らしている間はロボットは止まっているようにして、すぐには動き出しません。急に動き出すと、起動ボタンは下の親機にあるため指が引っかかる可能性があるからです。
 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 until(SENSOR_1 < black);
 PlaySound(SOUND_CLICK);

ここからロボットが動き出します。OnFwdSyncを用いて直進しています。モーター2つの力が等しいとは限らないので、2つを同期させることで真っ直ぐ進めるようになります。~
また今回ロボットの移動にWait();を使うのを控えました。
 Off(OUT_BC);Wait(500);

 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 Wait(400);
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 Off(OUT_BC);Wait(500);

 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 until(SENSOR_1 < black);
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 Off(OUT_BC);Wait(500);

 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 Wait(500);
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 Off(OUT_BC);Wait(500);

 OnFwd(OUT_B,speed);
 OnRev(OUT_C,speed);
 until(SENSOR_1 < black);
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 Off(OUT_BC);Wait(700);

 OnFwd(OUT_B,speed);
 OnRev(OUT_C,speed);
 Wait(180);
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 Off(OUT_BC);Wait(500);

 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 Wait(1100);
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 Off(OUT_BC);Wait(500);

 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 until(SENSOR_1 < black);
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 Off(OUT_BC);Wait(500);

 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 Wait(500);
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 Off(OUT_BC);Wait(500);

 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 until(SENSOR_1 < black);
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 Off(OUT_BC);Wait(500);

 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 Wait(600);
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 Off(OUT_BC);Wait(500);

 OnFwd(OUT_B,speed);
 OnRev(OUT_C,speed);
 until(SENSOR_1 < black);
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 Off(OUT_BC);Wait(500);

 OnRevSync(OUT_BC,speed,0);
 Wait(2000);

 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 until(SensorUS(S3) <= 12);

 Off(OUT_BC);
 Wait(100);

 RemoteStartProgram(1,"z_slave.rxe");

 while(msg != 11){
 ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
 }
 PlaySound(SOUND_CLICK);
 
 if(SENSOR_4 < A){
 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 until(SensorUS(S3) <= 18);
 Off(OUT_BC);
 Wait(100);
 RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe");

 while(msg != 12){
 ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
 }
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 }else if(SENSOR_4 < B){
 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 Wait(2000);
 PlaySound(SOUND_CLICK);
 Off(OUT_BC);Wait(500);
 OnFwd(OUT_B,speed);
 OnRev(OUT_C,speed);
 until(SensorUS(S3) < 18);
 PlaySound(SOUND_CLICK);
 Off(OUT_BC);
 Wait(100);
 RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe");

 while(msg != 12){
 ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
 }
 PlaySound(SOUND_CLICK);

 }else{
 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 Wait(6000);
 OnFwd(OUT_B,speed);
 OnRev(OUT_C,speed);
 until(SensorUS(S3) < 30);
 PlaySound(SOUND_CLICK);
 Off(OUT_BC);
 Wait(100);
 OnFwdSync(OUT_BC,speed,0);
 until(SensorUS(S3) <= 18);
 Off(OUT_BC);
 Wait(100);
 RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe");
 Off(OUT_BC);
 Wait(100);
 RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe");
 while(msg != 12){
 ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
 }
 PlaySound(SOUND_CLICK);
 }
 }
**スラーブ(子機)のプログラム [#aebee944]
 task main()
 {
 PlaySound(SOUND_CLICK);
 OnFwd(OUT_A,70);Wait(2800);Off(OUT_A);
 OnRev(OUT_C,20);Wait(800);Off(OUT_C);
 OnRev(OUT_A,60);Wait(2800);Off(OUT_A);
 SendResponseNumber(MAILBOX1,11);
 Wait(1000);
 PlaySound(SOUND_CLICK);
 }

 task main()
 {
 PlaySound(SOUND_CLICK);
 OnFwd(OUT_A,60);Wait(900);Off(OUT_A);
 OnFwd(OUT_C,20);Wait(700);Off(OUT_C);
 OnRev(OUT_A,80);Wait(1800);Off(OUT_A);
 SendResponseNumber(MAILBOX1,12);
 Wait(1000);
 PlaySound(SOUND_CLICK);
 }
*反省と感想 [#z863eb64]
 ロボコンの結果は4位/9チーム中でした。プログラミングで1個までしかできていないのに、その1個も成功しない始末…。(そのコップがAだったら良かったのに…)でも掴みはしました。チーム内で集まる時間を作れなかったのが原因です。次回なんてものはありませんが、これを見る人たちはチームで協力して頑張ってほしいです。僕らのようにならないためにも…。~
 ではロボットについての感想を述べたいと思います。完成した時はかなりいいのが出来たと思いました。その時配線もテストもしていなかったからでしょう、僕は気が付かなかったのです。まず直面したのがアームが上がらないということです。モーターがモーター1個上げられなかったのです。当初のアームは腕が長かったのでそれが原因だと思いましたがそれでも上げられませんでした。この問題にはゴムを付けて対処しました。(この後アームが下がらない問題が生じましたがアームのスピードを上げてゴリ押しました)

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