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[[2014a/MemberOnly/進行状況]]
目次
#contents
・メンバー
・snowdrop…このページの執筆者。主にアームの改良とボールをつかんでアームを上げるまでの
プログラムの作成を担当。
・obosso…主にロボット本体を作るにあたってのアイディアを出してくれました。
・saborijini…プログラム作成とロボット本体の方向性の決定・作成を担当。
・hodaka…紙コップをどうつかめば良いか、課題をクリアするためのアイディア担当。この講の前半ではとてもお世話になりました。
*メンバー [#k7050064]
・snowdrop…このページの執筆者。主にアームの改良と、ボールをつかんでアームを上げるまでの
プログラムの作成を担当。
・obosso…主にロボット本体を作るにあたってのアイディアを出してくれました。
・saborijini…プログラム作成とロボット本体の方向性の決定・作成を担当。
・hodaka…紙コップをどうつかめば良いか、課題をクリアするためのアイディア担当。この講義の前半ではとてもお世話になりました。
*課題について [#k52f08b6]
[紙コップ収集ロボット]
2台のロボットで紙コップを収集し、同じ番号の書かれている紙コップに重ねる。
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/2014a-mission2.png,70%);
[フィールドの説明]◦
上図のように、フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる (詳細な図面は[[2014a/Mission1]]を参照のこと)。
図の右半分の黄色い地点には、その数字と同じ数字が書いてある紙コップが置かれている。
また左半分のA,B,Cの地点にも1から3までの数字が書かれている紙コップが置かれているが、 どのコップをどの地点に置くかは直前にサイコロを振ってランダムに決める。
[基本ルール]
◦競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
◦図の右上のスタートエリアからスタートする(課題1と同じ)。接地している部分がスタートエリア内に入って入ればよい。
◦図の左半分にある紙コップを集めて、それぞれ右半分にある同じ番号の紙コップに重ねる。
◦右半分の紙コップは10cm内の移動は認める。
◦開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
◦競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
◦途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
紙コップの位置の決め方、技術点の計算方法については[[2014a/Mission2]]を見てください。
*ロボット [#f46abbdd]
**ロボット本体 [#d721ab8e]
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/robot all.JPG,30%);
ロボットの全体像です。
ロボットを2つ作り、それぞれを通信させるという案も最初に出ましたが
それだとプログラムも2つ作らなければならないということで断念しました。
この完成形では、ロボット本体（はじめにボタンを押す部分）を2段重ねにして
その2つを通信させることによって課題のクリアを目指します。
通信については後のプログラムで詳しく説明します。
**アーム [#yeb7f592]
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/arm.JPG,30%);
私が一番力を注いだのがアームの改良です。上の写真は、紙コップをつかむアームを横から見た図です。
「コップをつかむ→つかんだ状態のままアームを上方に動かす」という動作が必要になるので
コップをつかむためのモーターとそのモーターを上にあげるためのモーター2つを接続しました。
アームとモーターを合わせたものが意外と重たいため、問題点が二つありました。
�．灰奪廚鬚弔�む時、重力により上→下の動きが速すぎてコップを正確につかみづらい
�▲灰奪廚鬚弔�んだ後、アームとモーターを上にあげることが困難
試行錯誤の結果、アームを動かすためのモーターとそのモータを動かすためのモーターに
輪ゴムを取り付けることで解決しました。（上の写真では右側にある、赤と黄色の輪ゴムです）
ちなみに、輪ゴムは部品箱の中に入っていたものを使用しました。
これをつけることで、アームが下がるときは「上→下」の動作が抑制されてコップをつかみやすくなり、
アームを上げるときは伸びている輪ゴムの弾性力（もとに戻ろうとする力）が働いてアームが簡単に持ち上がるようになりました！
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/catch.JPG,30%);
紙コップをつかんだ時の写真です。
初期は私のグループが課題1で作成した、左右から物体をはさむタイプのアームだったのですが(詳しくは[[2014a/Member/snowdrop/Mission1]]を参照）
コップを3点でつかむのが安定していたためこの形になりました。（写真では見えませんが右側のタイヤの奥にもう一つタイヤがあります）
コップをつかんでいる部分のタイヤは摩擦が大きいのでコップが滑らずにつかむことができます。
**センサー [#w091aa35]
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/sensor.JPG,30%);
課題をクリアするにあたって、写真下方にあるライトセンサと情報にある超音波センサの2つを使用しました。
ライトセンサはロボットに黒線の上を移動させるためのものです。（課題1のライントレースを同じ要領）
超音波センサはこの課題で初めて使いましたが、コップがあるか無いかを識別するためのものです。
この課題では「どこにコップがあるのか」をロボットに認識させるのがとても重要になってくるので
このセンサを利用しました。
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/light sensor.JPG,30%);
2つのセンサーを横から見た写真です。
コードが余ってしまったので、ロボットの動作の邪魔にならないようぐるぐる巻きつけています。
超音波センサの位置が若干高めなので、その高さにあった大きめの紙コップを用意しました。
*プログラム [#ta7d4e93]
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