[[2014a/MemberOnly/進行状況]] 目次 #contents * 課題の説明 [#a26960c6] 図のようなコースを各自で作成した上で、次のような動作をするロボットを作成せよ。 (下の図において、黒い線の太さは20mmで、線の中央までの距離がcm表示されている)。 1.スタート地点から出発し、黒い線をトレースしていく。 2.一つ目の十字の交差点と二つめの十字の交差点の間に置かれたピンポン玉をつかむ。 3.さらに黒線をトレースしていきゴール地点を目指す。 4.ゴールに向けてピンポン玉をシュートする。 ただしT字路では、直進、右折、左折を正しく判断させること。また二人または三人一組で同じロボットを使用し、互いにスタート地点とゴール地点を入れ替えること。ロボット本体は共通のものを使うとする。 さらに以下のような動作に挑戦することが望ましい。 •ゴールエリア外からピンポン玉をシュートする。 •曲線部中央の障害物に接触しないようにすること #ref( * ロボット本体 [#xf1a24b1] ** ドライブベース [#ucd7af01] 私たちが使用したロボットは、八の字のライントレースをしたときに使った4輪の基本的な形をしたロボットです。アームを取り付けることが初期のままだと困難だったので、光センサーを本体に近づけて設置しました。本体に近づけたことでトレースの誤差を小さくできているとおもいます。 ** アーム [#afe90714] ピンポン玉をつかむアームの動かし方は2012年後期に受講をしていた、KARINAさんtada0さんのものを参考にさせていただきました。 モーターを一つ追加してロボット上部にあるギザギザのついている棒状のパーツを前後に動かすことによってロボット前方のアームを上下させる構造になっています。 * プログラム [#af3f957e]