2014a/Member/sugaken/Mission2 の履歴ソース(No.1)

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  • 1 (2014-08-10 (日) 04:00:22)

[[2014a/MemberOnly/進行状況]]
目次

#contens

*メンバー [#hc4d637b]
sugaken

sakar

yokkun

arara

*ロボットの説明 [#dbe2e552]
**ロボット全体 [#rc54d7e4]
&ref(
**ドライブベース [#g19144f7]
&ref(
**アーム [#u0c65c43]
&ref(
*プログラム [#h8e7d289]
**ロボットの動きに関するプログラム [#yd1a53cd]

定義

 #define CUPA1   111
 #define CUPA2   112
 #define CUPA3   113
 #define GOFOR   200
 #define GOBACK  201
 #define ARMUP   202
 #define ARMDOWN 203
 #define GOA1 121
 #define GOA2 122
 #define GOA3 123
 #define SKIT 45 //トレースのしきい値
 #define JUDGE 45 //紙コップ判断のしきい値
 #define HIGHPOWER 7
 #define LOWPOWER 1
 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);//速度を速める
 #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);//速度を落とす
 #define turn_left1 set_power_L;\
  OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);       //左旋回
 #define turn_left0 set_power_L;\
  OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);         //左折
 #define turn_right0 set_power_L;\
  OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);         //右折
 #define turn_right1 set_power_L;\
  OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);       //右旋回
 #define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC); //直進
 #define go_back(s) OnRev(OUT_AC); Wait(s); Off(OUT_AC); //後進s秒間
 #define STEP 1 //ライントレースの判断時間
 #define noMAX 30   //右に行き過ぎた時、転回の最大回数
 #define NOSTEP 200 //右に行き過ぎた時、左に戻るための時間
 #define SENDTIME 300ライントレースのサブルーティン

 sub line_trace(tim)
  {
   SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //ライントレース用の光センサー
   int nonline=0;
   ClearTimer(1);
 /*しきい値よりも6低いと左旋回 
 しきい値よりも3低いと左折 
 しきい値よりも3高いと右折
 しきい値よりも6高いと右旋回するが、
 右旋回をしすぎて逆方向に行きそうであれば左旋回して戻る*/
    while(Timer(1) <= tim){
    if (SENSOR_2 < SKIT-6){
      turn_left1;
     } else if (SENSOR_2 < SKIT-3) {
      turn_left0;
     } else if (SENSOR_2 < SKIT+3) {
      go_forward;
     } else {
       if(SENSOR_2 < SKIT+6) {
        turn_right0;
       } else {
        while (nonline < noMAX){
        turn_right1;
        nonline++;
         }
       turn_left1;
       Wait(noMAX*STEP*NOSTEP);
        }
     nonline=0;
     }
    Wait(STEP);
   }
 } 
メインタスク

 task main()
 {
   SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //紙コップ識別用の光センサー
 /*下のコースに行ったあとライントレースをしながらA地点に行く
 紙コップが黒ければ()CUPA1
 紙コップが灰色なら()CUPA2
 紙コップが白ければ()CUPA3
 というメッセージを送る*/ 
   go_forward;
   Wait(430);
   line_trace(800); 
   while(true){

Aから1の場合
    if (SENSOR_3 < JUDGE-7){
    Off(OUT_AC);
    ClearTimer(0);
    ClearMessage();
     while((Message() != 1)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(CUPA1);
      }
     if(Message() == 1){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50);
    }
     until(Message() == GOFOR);
     SendMessage(2);
     OnFwd(OUT_AC);
     Wait(80); 
     ClearTimer(0);
     ClearMessage();
     while((Message() != 3)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(ARMUP);
      }
     if(Message() == 3){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50);
     }
     ClearMessage();
     while(true){
     if(Message() == GOA1){
      SendMessage(4);
      OnRev(OUT_AC);
      Wait(100);
      turn_left1;
      Wait(30);
      OnFwd(OUT_AC);
      Wait(300);
      line_trace();
      until(SENSOR_3 < JUDGE-7);
      Off(OUT_AC);
      go_back(100);
    ClearTimer(0);
    ClearMessage();    
     while((Message() != 5)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(ARMDOWN);
      }
     if(Message() == 5){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50); 
     until(Message() == GOBACK);
     SendMessage(6);
     OnFwd(OUT_AC);
     Wait(80); 
     ClearTimer(0);
     ClearMessage();
      } 

Aから２の場合
    else if(SENSOR_3 < JUDGE-3){
    Off(OUT_AC); 
    ClearTimer(0);
    ClearMessage();
     while((Message() != 1)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(CUPA2);
      }
     if(Message() == 1){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50);
    }
     until(Message() == GOFOR);
     SendMessage(2);
     OnFwd(OUT_AC);
     Wait(80); 
     ClearTimer(0);
     ClearMessage();
     while((Message() != 3)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(ARMUP);
      }
     if(Message() == 3){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50);
     } 
     ClearMessage();
     while(true){ 
     if(Message() == GOA2){
      SendMessage(4);
      line_trace();
      until(SENSOR_3 < JUDGE-2);
      Off(OUT_AC);
      go_back(100);
    ClearTimer(0);
    ClearMessage();
     while((Message() != 5)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(ARMDOWN);
      }
     if(Message() == 5){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50); 
     until(Message() == GOBACK);
     SendMessage(6);
     OnFwd(OUT_AC);
     Wait(80);
     ClearTimer(0);
     ClearMessage();
      }

Aから3の場合
    else if(SENSOR_3 > JUDGE+5){
    Off(OUT_AC);
    ClearTimer(0);
    ClearMessage(); 
     while((Message() != 1)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(CUPA3);
      }
     if(Message() == 1){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50);
    }
     until(Message() == GOFOR);
     SendMessage(2);
     OnFwd(OUT_AC);
     Wait(80); 
     ClearTimer(0);
     ClearMessage();
     while((Message() != 3)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(ARMUP);
      }
     if(Message() == 3){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50);
     }
     ClearMessage();
     while(true){ 
     if(Message() == GOA3){
      SendMessage(4);
      go_forward;
      Wait(200);
      turn_left0;
      Wait(200);
      line_trace();
      until(SENSOR_3 > JUDGE+6);
      Off(OUT_AC);
      go_back(100);
    ClearTimer(0);
    ClearMessage();  
     while((Message() != 5)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(ARMDOWN);
      }
     if(Message() == 1){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50); 
     until(Message() == GOBACK);
     SendMessage(6);
     OnFwd(OUT_AC);
     Wait(80); 
     ClearTimer(0);
     ClearMessage();
      }
   }
 }

**アームに関するプログラム [#zb0a04e3]
 #define CUPA1   111
 #define CUPA2   112
 #define CUPA3   113
 #define GOFOR   200
 #define GOBACK  201
 #define ARMUP   202
 #define ARMDOWN 203
 #define GOA1 121
 #define GOA2 122
 #define GOA3 123
 #define HIGHPOWER 7
 #define LOWPOWER 1
 #define CATCHPOWER 4
 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);//
 #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //
 #define set_power_C SetPower(OUT_B,CATCHPOWER);//
 #define STEP 1
 #define SENDTIME 300
メインタスク

 task main()
 {
 /*CUPA1が送られてきたらコップをとって1の場所へ 
 CUPA2が送られてきたらコップをとって2の場所へ
 CUPA3が送られてきたらコップをとって3の場所へ*/
   ClearMessage();
   OnRev(OUT_AC);
   Wait(1200);
   Off(OUT_AC); 
   while(true){

Aから1の場合
     if(Message() == CUPA1){
      SendMessage(1);
      OnFwd(OUT_AC);
      Wait(50); 
     ClearTimer(0);
     ClearMessage();
     while((Message() != 2)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(GOFOR);
      }
     if(Message() == 2){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50); 
    until(Message()==ARMUP);
     SendMessage(3);
     OnRev(OUT_AC);
     Wait(150); 
    ClearTimer(0);
    ClearMessage();
     while((Message() != 4)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(GOA1);
      }
     if(Message() == 4){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
    until(Message()==ARMDOWN);
     SendMessage(5);
     OnFwd(OUT_AC);
     Wait(150);
    ClearTimer(0);
    ClearMessage();
     while((Message() != 6)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(GOBACK);
      }
     if(Message() == 6){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50);
    until(Message()==ARMUP);
     SendMessage(7);
     OnRev(OUT_AC);
     Wait(150);

Aから2の場合
    }else if(Message() == CUPA2){
      SendMessage(1);
      OnFwd(OUT_AC);
      Wait(50); 
     ClearTimer(0);
     ClearMessage();
     while((Message() != 2)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(GOFOR);
      }
     if(Message() == 2){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50);
    until(Message()==ARMUP);
     SendMessage(3);
     OnRev(OUT_AC);
     Wait(150);
    ClearTimer(0);
    ClearMessage();
     while((Message() != 4)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(GOA2);
      }
     if(Message() == 4){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     OnRev(OUT_B);
     Wait(800);
   }
    until(Message()==ARMDOWN);
     SendMessage(5);
     OnFwd(OUT_AC);
     Wait(150);
    ClearTimer(0);
    ClearMessage();
     while((Message() != 6)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(GOBACK);
      }
     if(Message() == 6){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50); 
    until(Message()==ARMUP);
     SendMessage(7);
     OnRev(OUT_AC);
     Wait(150);
 
Aから3の場合
    }if(Message() == CUPA3){
      SendMessage(1);
      OnFwd(OUT_AC);
      Wait(50); 
     ClearTimer(0);
     ClearMessage();
     while((Message() != 2)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(GOFOR);
      }
     if(Message() == 2){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50); 
    until(Message()==ARMUP);
     SendMessage(3);
     OnRev(OUT_AC);
     Wait(150);  
    ClearTimer(0);
    ClearMessage();
     while((Message() != 4)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(GOA3);
      }
     if(Message() == 4){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50);  
    until(Message()==ARMDOWN);
     SendMessage(5);
     OnFwd(OUT_AC);
     Wait(150); 
    ClearTimer(0);
    ClearMessage();
     while((Message() != 6)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
      SendMessage(GOBACK);
      }
     if(Message() == 6){
      PlaySound(SOUND_CLICK);
     }else{
      PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
      }
     Wait(50);    
    until(Message()==ARMUP);
     SendMessage(7);
     OnRev(OUT_AC);
     Wait(150);
   }
 } 

*妥協案プログラム [#y069a344]
こちらのプログラムは、ライントレースも通信もしない、コップを重ねる事だけに重点をおいたものである

そのため、非常にシンプルかつ初歩的なプログラムとなった

さらに、Ａの位置にあるコップが1番のコップであると仮定された限定的なプログラムである


**妥協案の動く方向に関するプログラム [#h906670b]

定義

 #define HIGHPOWER 7 //HIGHPOWERの値を７に設定
 #define LOWPOWER 1  //LOWPOWERの値を１に設定
 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);//速度を速める
 #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);//速度を落とす
 #define turn_left1(p) set_power_L;\
  OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(p);      //左旋回
 #define turn_left0(q) set_power_L;\
  OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); Wait(q);        //左折
 #define turn_right0(r) set_power_L;\
  OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); Wait(r);        //右折
 #define turn_right1(s) set_power_L;\
  OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(s);      //右旋回
 #define go_forward(t) set_power_H; OnFwd(OUT_AC); Wait(t); //直進
 #define go_back(u) OnRev(OUT_AC); Wait(u); Off(OUT_AC); //後進s秒間

メインタスク

 task main()
 {
   turn_right1(165);
   go_forward(290);
   turn_left1(140);
   go_forward(320);
   turn_left1(120);
   go_forward(310);
   turn_left1(30);
   Off(OUT_AC);
   Wait(100);
   go_forward(50);
   Off(OUT_AC);
 }
１.スタート地点から右旋回をして真下を向き、Ａのコップと横並びになる位置まで前進

２.左旋回をした後、Ａの位置のコップに向かって前進

３.２番と３番のコップにぶつからない位置で左旋回をしたあとに前進

４.１番のコップの手前まで来たら、コップの方向を向いて1秒間停止（このときアームを上げる）

５．そのまま0.5秒間前進して（このときアームを下げてコップを重ねる）、停止


**妥協案のアームに関するプログラム [#ve0949bd]
定義

 #define t1 165
 #define t2 290
 #define t3 140
 #define t4 320
 #define t5 120
 #define t6 310
 #define t7 30
 #define UPTIME t1+t2+t3+t4+t5+t6+t7  //ロボットが1番のコップの位置につくまでの時間
メインタスク

 task main()
 {
    Wait(UPTIME);    
    OnFwd(OUT_AC);
    Wait(150);
    Off(OUT_AC);
    OnRev(OUT_AC);
    Wait(150);
    Off(OUT_AC);
 }
１．ロボットが1番のコップの手前まで来るまで待つ

２．アームを上げてＡの位置から持ってきたコップをつかむ

３．アームを下げて1番のコップの上にＡの位置のコップを重ねる