![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2014a/Member]] 目次 #contents *メンバー [#ff9aa291] ・tadanobo（私めでございます。只之某（ただのなにがし）ですがね） ・mame ・dai ・bgpat *課題 [#o86037ce] &ref(2014a/Member/tadanobo/Mission2/課題２.png,80%); ・上図のA B C 1 2 3 は紙コップを示し、上図の左半分の３つのカップ（青）の位置はくじによりランダムで決定される。右半分の３つのカップ（黄）の位置は固定されています。 ・上図右上のstartから始めて、左半分エリアからカップを回収して右半分エリアにある同じ番号のカップにそれぞれ重ねていきます。 詳しい説明は[[2014a/Mission2]]を見てください。 *全体の流れ [#ed2287b1] &ref(2014a/Member/tadanobo/Mission2/過程２’.png,80%); ・右上のstartから右に90°回転して左上の点線三角の位置に移動し、 �。姥通椶了�、左に45°回転してカップを回収する �■恩通椶了�、右に45° 〃 ��３個目の時、カップ手前まで前進してからカップを回収する ・カップを回収したら点線三角の位置に戻ってからstartに移動し、回収したカップの番号と同じ番号のカップのところへ置きに行く。 **補足 [#c07d3db4] 始めはライントレース（[[2014a/Member/tadanobo/Mission1]]の”ライントレース”の項目参照）によりマシンを移動させてカップを回収したりしようとしました。 しかし最終的には、上記のようにstart位置、となりのエリアの点線三角の位置を基準に直線的な動きをさせた方が単純明快で簡単、加えて確実性も増すと考えこのような流れになりました。 *ロボット [#n9c6e95b] **本体 [#hd0f3b79] &ref(2014a/Member/tadanobo/Mission2/写真 2014-07-25 16 36 37.jpg,100%); マシンはドライブベースの上に本体を横に並べて設置しています。その上にアームを接合してあります。本体２つとモーター１つが中心によっているので重心は安定しています。 **ドライブベース [#h4fed50b] &ref(2014a/Member/tadanobo/Mission2/写真 2014-08-07 16 25 37.jpg,60%); 後輪は始めキャスターのようにクルクル回るものでしたが、接合部が不安定で本体の重量が大きいこともあり、過度に負荷がかかっていたので写真のようにタイヤのゴムを外したものを使用しました。 このホイールにしたところ本体の重量を支えていても安定し、また車体が回転するときも摩擦が少ないのでスムーズにいきました。 **アーム [#d41edc52] &ref(2014a/Member/tadanobo/Mission2/,60%); &ref(2014a/Member/tadanobo/Mission2/写真 2014-08-07 16 24 43.jpg,60%); *プログラム [#ea7172f8] **定義分 [#bc9f6bba] **説明 [#vadc4322] *感想 [#v76af6e2]
