[[2014b/Member]] コップをつかむ /* モーターAがハサミ、モーターBが腕 */ #define HOLD OnFwdReg(OUT_A,-40,OUT_REGMODE_IDLE); //コップを挟む task main() { HOLD; //掴む Wait(500); //ちょっと待つ Off(OUT_A); //モーターAを切る Wait(500); PlaySound(SOUND_UP); Wait(100); PlaySound(SOUND_UP); Wait(100); } コップを離す /* モーターAがハサミ、モーターBが腕 */ #define RELEASE RotateMotor(OUT_A,50,50); //コップをはなす task main() { ResetTachoCount(OUT_AB); //モーターABの回転角をリセット RELEASE; //コップを放す Wait(300); PlaySound(SOUND_UP); Wait(100); PlaySound(SOUND_UP); Wait(100); Wait(1000); } 持ち上げてボールを移し、下ろす /* モーターAがハサミ、モーターBが腕 */ #define UP RotateMotor(OUT_B,-45,120); //持ち上げてたまを移す #define DOWN RotateMotor(OUT_B,45,120); //腕を下げる #define HOLD OnFwdReg(OUT_A,-40,OUT_REGMODE_IDLE); //コップを挟む task main() { ResetTachoCount(OUT_AB); //モーターABの回転角をリセット /*コップを持ち上げて玉を移す*/ HOLD; Wait(300); SOUND_UP; Wait(300); UP; /*ちょっと待つ*/ Wait(1000); /*コップをおろす*/ SOUND_DOWN; Wait(300); DOWN; Wait(300); PlaySound(SOUND_UP); Wait(100); PlaySound(SOUND_UP); Wait(100); Wait(1000); }