2014b/Member/Tomo/Mission3 の履歴差分(No.2)

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  • 1 (2015-02-04 (水) 10:32:39)
  • 2 (2015-02-06 (金) 01:43:42)
  • 3 (2015-02-11 (水) 10:22:48)
  • 4 (2015-02-11 (水) 12:22:48)

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[[2014b/Member]]

コップをつかむ
コップをつかむプログラム
 /* モーターAがハサミ、モーターBが腕 */
 #define HOLD OnFwdReg(OUT_A,-40,OUT_REGMODE_IDLE);  //コップを挟む
 
 task main()
 {
 
  HOLD;  //掴む
  Wait(500);  //ちょっと待つ
 
  Off(OUT_A);  //モーターAを切る
 
  Wait(500);
 
 
  PlaySound(SOUND_UP);
  Wait(100);
  PlaySound(SOUND_UP);
  Wait(100);
 
 
 }




コップを離す
コップを離すプログラム


 /* モーターAがハサミ、モーターBが腕 */
 #define RELEASE RotateMotor(OUT_A,50,50);  //コップをはなす
 
 task main()
 {
  ResetTachoCount(OUT_AB);  //モーターABの回転角をリセット
 
  RELEASE;  //コップを放す
 
  Wait(300);
 
  PlaySound(SOUND_UP);
  PlaySound(SOUND_DOWN);
  Wait(100);
  PlaySound(SOUND_UP);
  PlaySound(SOUND_DOWN);
  Wait(100);
 
 
  Wait(1000);
 }



持ち上げてボールを移し、下ろすプログラム

持ち上げてボールを移し、下ろす

 /* モーターAがハサミ、モーターBが腕 */
 #define UP RotateMotor(OUT_B,-45,120);   //持ち上げてたまを移す
 #define DOWN RotateMotor(OUT_B,45,120);  //腕を下げる
 
 #define UP_HALF RotateMotor(OUT_B,-45,80);   //途中まで持ち上げる
 #define UP_MAX RotateMotor(OUT_B,-45,20);   //たまを移す
 #define DOWN RotateMotor(OUT_B,45,100);  //腕を下げる
 #define HOLD OnFwdReg(OUT_A,-40,OUT_REGMODE_IDLE);  //コップを挟む
 
 
 task main()
 {
  ResetTachoCount(OUT_AB);  //モーターABの回転角をリセット
 ResetTachoCount(OUT_AB);  //モーターABの回転角をリセット
 
 /*コップを持ち上げて玉を移す*/
 
  HOLD;
  Wait(300);
  HOLD;  //掴む
 
  SOUND_UP;
  Wait(300);
  UP;
 
  /*ちょっと待つ*/
  UP_HALF;  //半分持ち上げる
  PlaySound(SOUND_FAST_UP);
 
 
 /*3秒待つ（この間に位置調整）*/
  Wait(3000);
 
 
 /*完全に持ち上げて玉を移す*/
  UP_MAX;  
 
 /*ちょっと待つ*/
  Wait(1000);
 
  /*コップをおろす*/
  SOUND_DOWN;
  Wait(300);
 /*コップをおろす*/
  DOWN;
 
  Wait(300);
 
 /*音で作業の終了を伝える*/
  PlaySound(SOUND_UP);
  Wait(100);
  PlaySound(SOUND_UP);
  Wait(100);
 
 
  Wait(1000);
 
 
 }