目次
#contents
*課題1内容 [#f569ea57]

各自の名前の中の一文字をA4用紙の中に書く。  ただし7画以上の文字を選ぶこと。もし7画以上の文字がない場合には合計7画以上になるように複数の文字を書きなさい。

マクロや関数などを使い、main関数はなるべく単純になるようにプログラムを作ること。

*ロボットの設計 [#h26c248a]
サンプルロボットにアームをとりつけた簡単なロボットをつくりました。
アームをサンプルロボットの正面につけ、カブトムシのような見た目にし、ビートル号と名付けました。

&ref(DSC02341.JPG);
**初期設計 [#ea978fc1]
見た目の良さを重視した結果、アームをサンプルロボットの後方部につけました。
-メリット
--見た目が良い
-デメリット
--キャスターの真上にアームが来ることで、キャスターの動きが不安定になる。
--後方部が重くなり、ロボットのバランスが不安定になるため、誤差が生じやすくなる。
--ペンを固定する箇所が若干不安定なため、補強が必要。
--アームが床から離れた位置にあるため少しモーターを回しただけでもペンが大きく動いてしまい、ペンの上げ下げがうまくコントロールできない。
#br
&size(30){とにかく不安定でうまく字が書けない!!};

**改良後ロボット [#k031a928]
-アームをサンプルロボット正面にとりつけました。&br;
→キャスターが動きやすくなり、ロボットの進行方向が定まりやすくなる。&br;
 ロボットのバランスが安定し、比較的プログラミングがしやすくなる。&br;
-アームがなるべく地面に近くなるようにしました。&br;
→ペンの上げ下げがコントロールしやすくなる。
-なるべく本体前輪部近くにアームを設置しました。&br;
→タイヤとタイヤの中央に近い場所にペンが来た方がタイヤの軌跡とペンで書いた軌跡の誤差が少なくなる。

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