#contents

*課題内容 [#hfc72d64]
　紙コップに入っている赤ボール2個と青ボール2個を入れ替える
#ref(robotics-2014b-3.png)
**攻略にあたって [#s8c3b294]
#ref(手順.png)
　私たちのグループでは空きコップは使用せず、一度全てのボールを本体に保持してからそのままボールを入れ替えるという作戦を立てた。そのルートは上の通りである。~
　�，泙裟橘未離灰奪廚泙把梢覆垢襦�~
　�∪屮棔璽襪鯤飮�し、ロボットの向きを変え対角のコップまで進む。~
　��青ボールを保持し、ロボットを反転させる。~
　�だ屮棔璽襪魘�いたコップに入れ、対角のコップに戻る。~
　�ザ�いたコップに青ボールを入れる、終了。~
　なお、ロボットの向きを変えるのはロボット前方がコップを掴む動作、後方がボールをコップに入れる動作を担っているためである。
*ロボットの説明 [#mfba6bf3]
#ref(ロボット1.jpg)
#ref(ロボット2.jpg)
#ref(ロボット3.jpg)
#ref(ロボット4.jpg)
#ref(ロボット5.jpg)
　本体前面にコップを掴みそのまま持ち上げるためのアームが、上部から背面にかけてボールを格納するコンテナ兼ボールを流すレールが搭載されているのが特徴である。~
　以下に自分が作成した部位を中心に細かく解説する。
**土台部分 [#ma0d487b]
　NXTの基本形をもとにしている。コンピュータ部を二つ並列に並べ、アームやレール部、各種センサーを取り付けるための改良を施した。
**コンテナ兼レール部 [#g1a1ac22]
　レールの長さはボールがちょうど4つ収まる長さにしている。レールの先端にはストッパー（以下ストッパー1とする）があり、この開閉によってボールを入れる動作を実現している。しかしこれだけでは一度に4つ全てのボールが落ちてしまうため、2つずつに分けるための中間のストッパー（以下ストッパー2）を設けた。
#ref(ストッパー.jpg)
#ref(ストッパー.gif)
#ref(ボール投下.gif)
　複数のギアを組み合わせることで、一つのモーターで二つの動きを同時に連動させている。~
　これによってモーター等のパーツの削減や重量負荷の低減だけでなく、複数の動作を誤差なく連動させることができるといったメリットが得られる。
**コップを誘導するガイドパーツ [#u1ee9eb6]
#ref(ガイドパーツ.png)
　プログラムによる調整だけでコップを最適な位置に合わせるのは難しい。その問題を上のような扇型に広がったガイドパーツを設けることで解決した。このパーツによって左右のズレを補正し、あとは本来よりも長めに前進するだけででコップを最適な位置に合わせることができる。
*プログラムの説明 [#hf73a76c]

*感想・反省 [#t47fea05]
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