#contents

*メンバー [#r15374e9]
飯島清貴 園部優花(自分) 柳澤曙太 横田翔真

*課題 [#h2252517]
課題2で使用したライントレースの紙を二枚つなげて、所定の位置に置かれた紙コップに入っているボールを交換するというものでした。詳しくは[[課題3:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2014b%2FMission3]]を参照してください。

*ロボット [#d84b04cd]
今回のロボットの製作にはとても時間がかかりました。どのようにしてボールを取り出し、運んで、再び紙コップの中に入れるのかを自分たちで考えて、一から作らなければならなかったので大変でした。ロボットの製作はほとんど他のメンバーに任せてしまったのですが、頭の中にあるイメージを実際に形にしていく彼らはすごいと思いました。

ロボットの全体像はこちらです。

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私たちのチームはロボット前方のアームで紙コップを持ち上げ、ロボット上部に取り付けた格納庫に紙コップを傾けてボールをはじめに4個とも格納するというかたちにしました。そして格納したボールを二個ずつ落とし、再び紙コップに入れられるようにしました。このとき、格納庫にはボールが4個入っているため、何もしないと4個一気に落ちてしまうので、ボールを落とすアームが開くのと同時に3個目以降を落とさないようにストッパーが上がるように工夫しました。その部分が以下の写真です。

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本番で成功するところを私は見ることができませんでしたが、練習中にこの動きをやった時は高い確率で成功することができてうれしかったです。

*プログラム [#g1b501e6]

*反省と感想 [#jfa7e774]
ロボットの組み立てに時間をかけてしまい、プログラムに費やせる時間があまりなくなってしまったため、納得したプログラムを作ることができませんでした。本来はロボットの前後に取り付けた距離センサーを使って紙コップまでたどり着くプログラムにしたかったのですが、ほとんど時間がない中でセンサーがうまく作動してくれなかったため、やむを得ず距離と角度を使ったプログラムに変えました。そのため微妙な誤差から思い描くような動きをしてくれず、最後まで成功するかわからないプログラムとなってしまいました。もっと早くから取りかかり、ロボット製作にもプログラムにも十分な時間をかけるべきだったというのが今回の一番の反省点です。それでも、このゼミを通してプログラムの難しさや自分でロボットを動かすことの楽しさを学べたので、来年以降に活かしていきたいと思います。


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