*ロボットの概要 [#i9e7309f]
*プログラム [#wf0be67c]
 #define up_pen OnRev(OUT_A,10);Wait(700);Off(OUT_A);			//ペンを上げる
 #define down_pen OnFwd(OUT_A,10);Wait(800);Off(OUT_A);			//ペンを下げる
 #define turn_left_b(t) OnRev(OUT_B,20);Wait(t);Off(OUT_B);		//手首を左
 #define turn_right_b(t) OnFwd(OUT_B,20);Wait(t);Off(OUT_B);		//手首を右
 #define turn_left_c(t) OnFwd(OUT_C,25);Wait(t);Off(OUT_C);		//肘を左
 #define turn_right_c(t) OnRev(OUT_C,25);Wait(t);Off(OUT_C);		//肘を右
 #define all_off Off(OUT_ABC);Wait(1800);				//モーターを止め静止
   
   
   
 task main ()
 {
  	turn_left_b(900);
	turn_right_c(200);
	down_pen;
	all_off;				//最初の位置へ
	     
	OnRev(OUT_B,20);
	OnRev(OUT_C,25);
	Wait(250);
	all_off;				//1   
       
	up_pen;
	turn_left_c(100);
	down_pen;
	all_off;	
      
	OnRev(OUT_B,20);
	OnRev(OUT_C,25);
	Wait(200);
	all_off;				//2  
      
	up_pen;
	turn_left_b(600);
	turn_left_c(100);
	down_pen;
	all_off;
      
	OnFwd(OUT_B,25);
	OnRev(OUT_C,20);
	Wait(300);
	all_off;				//3 
      
	up_pen;
	turn_right_b(300);
	turn_left_c(100)
	down_pen;
	all_off;
      
	OnFwd(OUT_B,20);
	OnRev(OUT_C,20);
	Wait(400);
	all_off;				//4
     
	OnRev(OUT_B,18);
	OnRev(OUT_C,25);
	Wait(650);
	all_off;				//5
     
	OnRev(OUT_B,21);
	OnFwd(OUT_C,25);
	Wait(200);
	Off(OUT_B);
	Wait(50);	
	all_off;				//6
    
	OnFwd(OUT_B,25);
	OnFwd(OUT_C,20);
	Wait(250);	
	all_off;				//7
     
	up_pen;	
	OnRev(OUT_B,18);
	OnRev(OUT_C,18);
	Wait(150);
	all_off;
	down_pen;
	all_off;				
     
 	OnFwd(OUT_B,14);
	OnRev(OUT_C,20);
	Wait(550);
	all_off;				//8 
      
	up_pen;
	OnRev(OUT_B,18);
	OnRev(OUT_C,20);
	Wait(500);
	all_off;				
	down_pen;
	all_off;
      
	OnRev(OUT_B,17);
	OnRev(OUT_C,18);			//9  
	Wait(400);
	all_off;
	 
	up_pen;
	turn_right_b(100)	
	turn_left_c(100)
	down_pen;	
	all_off;
     
	OnRev(OUT_B,20);
	OnRev(OUT_C,20);
	Wait(180);
	all_off;				//10
     
	up_pen;
	turn_right_b(200);
	turn_right_c(200);
	down_pen;
	all_off;				
      
	OnRev(OUT_B,15);
	OnRev(OUT_C,20);
	Wait(330);
	all_off;				//11
	 
	up_pen;
	turn_left_b(100)
	turn_left_c(200)
	down_pen;
	all_off;	
     
	OnFwd(OUT_B,18);
	OnRev(OUT_C,30);
	Wait(270);
	all_off;				//12
     
	up_pen;
	turn_left_b(200)
	turn_left_c(100)
	down_pen;
	all_off;
	   
	OnRev(OUT_B,20);
	Wait(600);
	all_off;				//13
      
	up_pen;
	OnFwd(OUT_B,13);
	OnRev(OUT_C,17);
	Wait(400);
	all_off;
	down_pen;
	all_off;				
        
	OnRev(OUT_B,17);
	OnRev(OUT_C,25);
	Wait(600);
	all_off;				//14
      
	OnFwd(OUT_B,15);
	OnRev(OUT_C,20);
	Wait(400);
	all_off;				//15
      
	OnFwd(OUT_B,20);
	OnFwd(OUT_C,20);
	Wait(100);
	all_off;				//16
	 
	  
    
 }

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