#contents
*ロボット [#o46ebbd1]
タッチセンサを前方に取り付けボールに当たったらアームを降ろしボールをつかむ構造。
矢印の部分にタッチセンサがついていてそれに光センサが直付けされている。
#ref(./DSC_043335.jpg,2％)
*プログラム [#j9993c45]
#define THRESHOLD 50
#define SPEED_H 40
#define SPEED_L 25
#define turn_left_0 OnFwd(OUT_B,SPEED_H);Off(OUT_C); //左転回 大
#define turn_left_1 OnFwd(OUT_B,SPEED_L);Off(OUT_C); //左転回 小
#define turn_right_0 OnFwd(OUT_C,SPEED_H);Off(OUT_B); //右転回 大
#define turn_right_1 OnFwd(OUT_C,SPEED_L);Off(OUT_B); //右転回 小
#define go_forward OnFwd(OUT_BC,SPEED_L); //前進
#define STEP 1 //一回の判定で進む時間
#define nMax 180 //交差点認識に必要な数
#define short_break Off(OUT_BC);Wait(2000);
#define turn_straight OnRev(OUT_B,SPEED_H);Wait(nMax*STEP);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(200);Off(OUT_BC); //交差点で方向転換し渡る
#define catch_boal Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_A,30);Wait(1000);Off(OUT_A); //ボールをつかむ
sub line_trace() //P三叉路を通過するまでトレースしボールをつかむ
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorTouch(S2);
int nOnline=0;
long t0 = CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<18000) //18秒間続ける
{
while(nOnline < nMax) //交差点を認識するまで続ける
{
if(SENSOR_2==1)
{
catch_boal; //トレース中ボールがあればアームを降ろす
}
if (SENSOR_1<THRESHOLD-14) //線上
{
turn_left_0;
nOnline++; //線上にいたのでカウンタを増やす
}
else
{
if (SENSOR_1<THRESHOLD-10) //線上
{
turn_left_1;
nOnline++; //線上にいたのでカウンタを増やす
}
else if (SENSOR_1<THRESHOLD-5) //境界線付近
{
turn_left_1;
nOnline=0;
}
else if (SENSOR_1<THRESHOLD+3) //境界線付近
{
go_forward;
nOnline=0;
}
else if (SENSOR_1<THRESHOLD+7) //ほぼ線上ではない
{
turn_right_1;
nOnline=0;
}
else //線上ではない
{
turn_right_0;
nOnline=0;
}
}
Wait(STEP);
}
short_break; //交差点で2秒止まる
turn_straight; //方向変換して交差点を渡る
nOnline=0; //カウンターをリセット
}
}
sub line_trace2() //P三叉路からQ交差点までトレース(急カーブ）
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorTouch(S2);
int nOnline=0;
long t0 = CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<9000) //9秒間続ける
{
if (SENSOR_1<THRESHOLD-14)
{
turn_left_1;
nOnline++;
}
else
{
if (SENSOR_1<THRESHOLD-10)
{
turn_left_1;
nOnline++;
}
else if (SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left_1;
nOnline=0;
}
else if (SENSOR_1<THRESHOLD+3)
{
go_forward;
nOnline=0;
}
else if (SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
turn_right_1;
nOnline=0;
}
else
{
turn_right_1;
nOnline=0;
}
}
Wait(STEP);
}
}
sub line_trace3() //Bゴールまでトレース、ゴールの三叉路を直進する
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorTouch(S2);
int nOnline=0;
long t0 = CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<15000) //15秒間続ける
{
while(nOnline < nMax)
{
if (SENSOR_1<THRESHOLD-14)
{
turn_left_0;
nOnline++;
}
else
{
if (SENSOR_1<THRESHOLD-10)
{
turn_left_1;
nOnline++;
}
else if (SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left_1;
nOnline=0;
}
else if (SENSOR_1<THRESHOLD+5)
{
go_forward;
nOnline=0;
}
else if (SENSOR_1<THRESHOLD+9)
{
turn_right_1;
nOnline=0;
}
else
{
turn_right_0;
nOnline=0;
}
}
Wait(STEP);
}
short_break;
turn_straight;
nOnline=0;
}
}
task main()
{
line_trace();
line_trace2();
line_trace3();
}
線の左側をトレースしていくプログラム。
コースを3つのブロックに分けた
スタートして
・18秒以内（Pを通過し急カーブ手前まで）...交差点判定のあるライントレースをしつつボールがタッチセンサーにボールが当たったら掴む。
・18〜27秒（急カーブ）...交差点判定をやめライントレースだけする。
・27〜42秒（Qを通過してBゴールまで）
*結果 [#c94e7817]
ボールをシュートすることはできなかったがAからBまでトレースすることはできた。
*苦労した点 [#nacce347]
交差点を認識させようとすると急カーブも交差点として認識してしまった。タイマーをつけ、ある程度時間で制御するのと急カーブでは速度を落とすことで改善した。また、線の左側をトレースすることで右に直角に曲がるところを外側から回りこむようになるので交差点と錯覚させないことに成功した。
タッチセンサーと光センサーの両方をロボット前方に付けたかったが光センサーがタイヤから離れないようにするのに手間取った。ページ上のロボットの説明のところにもあるが光センサーをタッチセンサーのバンパーとすることで解決した。
ボールをつかむ動作をプログラムのどこに組み込むか悩んだ。トレースのタスクの中につかむ動作を入れない方法を思いつきたかった。
線の濃さにそれぞれの場所によってむらがあったので苦労した。コースを3つのブロックに分けたのでそれぞれのブロックによって線上かどうか判断する値を少し変えた。
*感想 [#r6e242ec]
プログラムを順序立てて書いていくことの大切さがわっかた。プログラムの上と下の兼ね合いを考えて条件式など考えていくことは難しかったが頭を使ったのでとても楽しかった。
小さい頃、今回のロボットと同じような黒い線をトレースするおもちゃを動物園のお土産コーナーで買い、遊んだことがあったのだが、そのおもちゃの仕組みを理解することができたうえにプログラムがどのようになっているか想像することができるようになった。
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
