2015a/Member/Imanari/Mission3 の履歴差分(No.2)

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  • 1 (2015-07-29 (水) 09:17:34)
  • 2 (2015-07-29 (水) 09:21:31)
  • 3 (2015-07-30 (木) 13:35:49)
  • 4 (2015-07-30 (木) 13:39:44)
  • 5 (2015-07-31 (金) 06:25:09)
  • 6 (2015-08-01 (土) 22:43:44)

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[[2015a/Member]]

*プログラム [#x93e72e7]
　#define short_break Off(OUT_ABC);Wait(5000);
　
　
　
　sub find_can()
　{
　　	int rantime=7000;				//1週するのにかかる時間
　	int lightmin=100;				//仮の距離
　	int timemin=0;				//仮の時間
　	int turn_time=rantime-timemin;		//発見した缶の方を向くのにかかる時間
　	SetSensorLowspeed(S1);
　
　	long t0 = CurrentTick();
　	
　	
　	while(CurrentTick()-t0<rantime)
　	{
　		OnFwd(OUT_B,30);
　		OnRev(OUT_C,30);			//左旋回
　		if(SensorUS(S1)<lightmin)		//1メートル以内に缶があったら時間を　記憶し一番近いものとする
　		{
　			lightmin=SensorUS(S1);
　			timemin=CurrentTick();
　		}
　	}
　	short_break;
　	OnFwd(OUT_B,-30);
　	OnRev(OUT_C,-30);				//右旋回
　	Wait(turn_time);				//缶のところまで戻る
　	short_break;	
　	ResetSensor(S1);		
　}
　
　sub approach_can()					//缶との距離を30センチにする
　{
　	SetSensorLowspeed(S1);
　
　	if(SensorUS(S1)>30)				
　	{
　		OnFwd(OUT_BC,30);
　		until(SensorUS(S1)==30);		//30センチより離れていたら前進する
　	}
　	if(SensorUS(S1)<30)
　	{
　		OnRev(OUT_BC,30);
　		until(SensorUS(S1)==30);		//30センチより近かったら後退する
　	}
　}　
　	
　
　	
　
　task main()
　{
　	find_can();
　	approach_can();
　	short_break;
　	OnFwd(OUT_A,30);			//アームを降ろしてボールを転がす
　	Wait(500);
　}
*プログラム [#a735c86f]
 #define short_break Off(OUT_ABC);Wait(5000);
   
 
 
 sub find_can()
 { 
 	int rantime=7000;				//1週するのにかかる時間
 	int lightmin=100;				//仮の距離
 	int timemin=0;				//仮の時間
 	int turn_time=rantime-timemin;		//発見した缶の方を向くのにかかる時間
 	SetSensorLowspeed(S1);
 
 	long t0 = CurrentTick();
 	
 	
 	while(CurrentTick()-t0<rantime)
 	{
 		OnFwd(OUT_B,30);
 		OnRev(OUT_C,30);			//左旋回
 		if(SensorUS(S1)<lightmin)		//1メートル以内に缶があったら時間を 記憶し一番近いものとする
 		{
 			lightmin=SensorUS(S1);
 			timemin=CurrentTick();
 		}
 	}
 	short_break;
 	OnFwd(OUT_B,-30);
 	OnRev(OUT_C,-30);				//右旋回
 	Wait(turn_time);				//缶のところまで戻る
 	short_break;	
 	ResetSensor(S1);		
 } 
 
 sub approach_can()					//缶との距離を30センチにする
 {
 	SetSensorLowspeed(S1);
 
 	if(SensorUS(S1)>30)				
 	{
 		OnFwd(OUT_BC,30);
 		until(SensorUS(S1)==30);		//30センチより離れていたら前進する
 	}
 	if(SensorUS(S1)<30)
 	{
 		OnRev(OUT_BC,30);
 		until(SensorUS(S1)==30);		//30センチより近かったら後退する
 	}
 } 
 	
 
 	
 
 task main()
 {
 	find_can();
 	approach_can();
 	short_break;
 	OnFwd(OUT_A,30);			//アームを降ろしてボールを転がす
 	Wait(500);
 }