#contents
*ロボット [#zea0dee9]
#ref(./DSC_0473.JPG,30%);

課題2とは違うロボットを製作した。

ボールを当てる動作にはロボット上部に付けたアームから転がり落とす構造をとった。

まっすぐ転がすためにアームを長くするのと自重でアームが降りてしまうところのバランスが難しかった。

超音波センサーは缶の高さの問題もあってなるべく低いところにつけた。

#ref(./DSC_0474.JPG,30%);
*プログラム [#a735c86f]
 #define short_break Off(OUT_ABC);Wait(5000);
   
 
 
 sub find_can()
 { 
 	int rantime=7000;				//1週するのにかかる時間
 	int lightmin=100;				//仮の距離
 	int timemin=0;				//仮の時間
 	int turn_time=rantime-timemin;		//発見した缶の方を向くのにかかる時間
 	SetSensorLowspeed(S1);
 
 	long t0 = CurrentTick();
 	
 	
 	while(CurrentTick()-t0<rantime)
 	{
 		OnFwd(OUT_B,30);
 		OnRev(OUT_C,30);			//左旋回
 		if(SensorUS(S1)<lightmin)		//1メートル以内に缶があったら時間を 記憶し一番近いものとする
 		{
 			lightmin=SensorUS(S1);
 			timemin=CurrentTick();
 			timemin=CurrentTick()-t0;
 		}
 	}
 	short_break;
 	OnFwd(OUT_B,-30);
 	OnRev(OUT_C,-30);				//右旋回
 	Wait(turn_time);				//缶のところまで戻る
 	short_break;	
 	ResetSensor(S1);		
 } 
 
 sub approach_can()					//缶との距離を30センチにする
 {
 	SetSensorLowspeed(S1);
 
 	if(SensorUS(S1)>30)				
 	{
 		OnFwd(OUT_BC,30);
 		until(SensorUS(S1)==30);		//30センチより離れていたら前進する
 	}
 	if(SensorUS(S1)<30)
 	{
 		OnRev(OUT_BC,30);
 		until(SensorUS(S1)==30);		//30センチより近かったら後退する
 	}
 } 
 	
 
 	
 
 task main()
 {
 	find_can();
 	approach_can();
 	short_break;
 	OnFwd(OUT_A,30);			//アームを降ろしてボールを転がす
 	Wait(500);
 }



1メートル以内にある物体で最も近くにあるものを缶と認識するプログラム。

缶の位置を記憶するのに時間を用いた。グループのメンバーと話し合ったのだが角度と時間しか思いつくことができなかった。

*結果 [#t2ec4fc1]
できたことはできた。しかしモーターのバランスの調整をしなかったため、ずれが少し出た。

*苦労した点 [#zac108dc]
超音波センサーの最小値を更新するプログラムをどのようにwhileでくくるか考えさせられた。

*感想 [#l87003de]
角度での缶の探し方はプリントが配られたので意地でも時間でやってみたかった。しかしその結果、ずれの出てしまう単純なプログラムしか書けなかった。

もう一つどんな缶の発見の仕方があるか気になった。


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