[[2015a/Member]]

*目標 [#v95bff27]
今回の目標は&size(30){「確実に空き缶を見つけてボールを当てる。」};これを目標として製作してきました。実現するにあたって機体自体のモチーフとしたのがカタパルトです。

&ref(./lgi01a201402210300.jpg,40%);
&ref(./th3MHHYTJ0.jpg,15%);
&ref(./16790.jpg,40%);
**ボールの射出 [#c3d2fffb]
今回はモーターCをボ−ルを投げるのに使いました。ボールが横から出ないようにギアを横に着けサポートしまっすぐ飛ぶように真ん中にボールが収まる幅を持たました。

&ref(./16787.jpg,30%);
&ref(./16779.jpg,30%);

編集のプログラミングは下記の通りです。勢いをつけるために75%の出力で強めにボールを投げ出すようにしました。
 RotateMotor(OUT_C,75,45);
**ボール検知 [#ddbe985a]
 int scan_angle(int a){ //0<=a<=36で指定 a*10°の範囲をスキャンする
	PlaySound(SOUND_CLICK);
	Wait(500);
	int min_temp=0; //仮の最小値
	int min=100; //最小値
	int angle=0; //最小値を記録した角度[°]
	int i=0; //i*10[°]ごと記録する
	int turn_time=TURN_TIME_10;
	repeat(a){
		min_temp=SensorUS(S4);
		if(min>=min_temp){ //最小値比較
			min=min_temp; //最小値更新
			angle=i*10; //最小値
			PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
			Wait(500);
		}
		turn_right;
		Wait(turn_time);
		i++;
	}
	return angle;
 }



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