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 #define movetime1 200//»þ´Ö
 #define movetime2 5//»þ´Ö
 #define movetime3 110//»þ´Ö
 #define movetime4 40//»þ´Ö
 #define movetime5 55//»þ´Ö
 #define movetime6 90//»þ´Ö
 #define movetime7 70//»þ´Ö
 #define movetime8 92//»þ´Ö
 #define movetime9 30//»þ´Ö


 #define turntime1 110//»þ´Ö
 #define turntime2 111//»þ´Ö
 #define turn_left OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(turntime1);//º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 #define turn_right OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(turntime2);//±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë

 #define straight1 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime1);//¤Þ¤Ã¤¹¤°¿Ê¤à
 #define straight2 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime3);//¤Þ¤Ã¤¹¤°¿Ê¤à 
 #define straight3 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime4);//¤Þ¤Ã¤¹¤°¿Ê¤à  
 #define straight4 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime8);//¤Þ¤Ã¤¹¤°¿Ê¤à
 #define straight5 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime9);//¤Þ¤Ã¤¹¤°¿Ê¤à
 #define straight6 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime5);//¤Þ¤Ã¤¹¤°¿Ê¤à


 #define up OnFwd(OUT_B);Wait(movetime2);Off(OUT_ABC);//¥Ú¥ó¤ò¾å¤²¤ë
 #define down OnRev(OUT_B);Wait(movetime2);Off(OUT_ABC);//¥Ú¥ó¤ò²¼¤²¤ë

 #define back OnRev(OUT_AC);Wait(movetime5);//²¼¤¬¤ë

 #define chousei1 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime6);//¾¯¤·²¼¤¬¤ë
 #define chousei2 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime7);//¾¯¤·¾å¤¬¤ë
 #define chousei3 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime7);//¾¯¤·²¼¤¬¤ë
 #define chousei4 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime5);//¾¯¤·²¼¤¬¤ë
 #define chousei5 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime4);//¾¯¤·²¼¤¬¤ë

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 task main ()
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   ¡¡ turn_right;
   ¡¡ chousei1;
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  ¡¡  straight2;
   ¡¡ up;
   ¡¡ back;
   ¡¡ chousei2;
   ¡¡ turn_left;
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   ¡¡ chousei3;
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   ¡¡ turn_left;
  ¡¡  chousei3; 
   ¡¡ down;//        ­¦Ï»³ÑÌÜ
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   ¡¡ chousei2;
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   ¡¡ chousei3; 
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   ¡¡ straight3;
   ¡¡ up;
   ¡¡ chousei2;
    ¡¡turn_left;
   ¡¡ straight3;
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   ¡¡ straight2;
   ¡¡ up;
   ¡¡ chousei2;
  ¡¡  turn_right;
  ¡¡  straight6;
   ¡¡ chousei5;
   ¡¡ turn_right;
   ¡¡ chousei1;
  ¡¡  down;//       ­©¶å²èÌÜ
   ¡¡ straight2;
   ¡¡ up;
   ¡¡ chousei2;
   ¡¡ turn_left;
    ¡¡straight5;
   ¡¡ chousei2;
   ¡¡ turn_left;
   ¡¡ chousei1; 
   ¡¡ down;//¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡­ª½½²èÌÜ
   ¡¡ straight2;
   ¡¡ up;
   ¡¡ Off(OUT_ABC);
 }

*ÌäÂêÅÀ [#f05b8fe2]

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*¤Þ¤È¤á¡¦´¶ÁÛ [#d9d39827]

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