![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
#contents *課題 [#u8f2fc27] 書道ロボット 自分の漢字で7画以上の文字を書く。 *ロボットの説明 [#b0700dd4] &ref(./kikai.jpg,70%); 車にペンを挟みます。字を書くときはペンを下げ、字を書かない時はペンを上げ前後に動かすというシンプルな構造です。 *字の書き方 [#hfc1362a] &ref(./ji.jpg,70%); 「尾」という漢字を�，�ら順に番号順に書きます。 *プログラム [#ze72b541] **定義文 [#ge9ab2b9] #define movetime1 200//時間 #define movetime2 5//時間 #define movetime3 110//時間 #define movetime4 40//時間 #define movetime5 55//時間 #define movetime6 90//時間 #define movetime7 70//時間 #define movetime8 92//時間 #define movetime9 30//時間 #define turntime1 110//時間 #define turntime2 111//時間 #define turn_left OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(turntime1);//左に曲がる #define turn_right OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(turntime2);//右に曲がる #define straight1 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime1);//まっすぐ進む #define straight2 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime3);//まっすぐ進む #define straight3 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime4);//まっすぐ進む #define straight4 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime8);//まっすぐ進む #define straight5 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime9);//まっすぐ進む #define straight6 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime5);//まっすぐ進む #define up OnFwd(OUT_B);Wait(movetime2);Off(OUT_ABC);//ペンを上げる #define down OnRev(OUT_B);Wait(movetime2);Off(OUT_ABC);//ペンを下げる #define back OnRev(OUT_AC);Wait(movetime5);//下がる #define chousei1 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime6);//少し下がる #define chousei2 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime7);//少し上がる #define chousei3 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime7);//少し下がる #define chousei4 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime5);//少し下がる #define chousei5 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime4);//少し下がる chouseiを使う理由はロボットの進む向きを変えた時に生じた誤差を埋めるためです。
