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目次
#contents
*はじめに [#x7c26023]
今回の課題は、文字を書く「書道ロボット」。
チームで制作したロボの構造、およびプログラムの説明を以下に記す。
なお、書く文字は「萌」という漢字である。
*ロボットの構造 [#zbb545e0]
**全体像 [#nde8b1f9]
#ref(./zentai.jpg,40%)
上図がロボットの完成型である。
**ロボットの動き [#f804eac8]
文字を書く上で必要な動きは、筆の上げ下げ、前後左右、更に斜めの動きである。
これらの動きは、ロボットの一つの部位に一つの役割を与えることで解決した。以下、各部位を詳細に見ていく。
***アーム [#jd5023e3]
&ref(./hude.jpg,30%);
初期のアーム（左図）
アームは筆の上げ下げをする。ギアを回すことで筆を上げ下げする仕組みになっている。筆は最初、輪ゴムで取り付ける予定だったが、安定しないためブロックで取り付けた。
***土台 [#r06c822b]
#ref(./dai.jpg,30%)
前後の動きは土台で行う。ここでポイントなのが、後輪だけをギアで動かすことである。こうすることで無駄なギアを省き、他の部位にギアを使用することができる。前輪はスリム化のため車輪を１つにした。
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