目次 #contents *はじめに [#x7c26023] 今回の課題は、文字を書く「書道ロボット」。 チームで制作したロボの構造、およびプログラムの説明を以下に記す。 なお、書く文字は「萌」という漢字である。 *ロボットの構造 [#zbb545e0] **ロボットの動き [#f804eac8] 文字を書く上で必要な動きは、筆の上げ下げ、前後左右、更に斜めの動きである。 これらの動きは、ロボットの一つの部位に一つの役割を与えることで解決した。以下、各部位を詳細に見ていく。 ***アーム [#jd5023e3] &ref(./hude.jpg,25%); 初期のアーム(左図) アームは筆の上げ下げをする。ギアを回すことで筆を上げ下げする仕組みになっている。筆は最初、輪ゴムで取り付ける予定だったが、安定しないためブロックで取り付けた。 ***土台 [#r06c822b] #ref(./dai.jpg,25%) 前後の動きは土台で行う。ここでポイントなのが、後輪だけをギアで動かすことである。こうすることで無駄なギアを省き、他の部位にギアを使用することができる。前輪はスリム化のため車輪を1つにした。 ***可動アーム [#t092174a] &ref(./suraido.jpg,25%); 土台とアームをギアで接続した。こうすることでアーム自体を動かし、横線を書くことが可能になった。 ちなみに斜めの線は、この可動アームの左右の動きと土台の前後の動きを同時に行うことで書ける。 **全体像 [#nde8b1f9] #ref(./zentai.jpg,30%) こうして完成したロボットが上図である。 *プログラム [#h8a681d5] 続いてプログラムについて説明する。指定はないが、書き順を意識してプログラムを作成した。