2015a/Member/Ryota35/Mission3 の履歴ソース(No.2)

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  • 1 (2015-07-30 (木) 05:40:02)
  • 2 (2015-07-30 (木) 05:46:32)

[[2015a/Member]]
 課題
半径1m以内にある空き缶を探して、25cmの距離からボールを転がしてその空き缶に当てる。ただし25cm以内に空き缶がある場合には、30cmまで離れること。
 
 ロボットの説明　
#ref(2015a/Member/Ryota35/Mission3/rob3.jpg,20%,ロボ3)

#ref(2015a/Member/Ryota35/Mission3/rob4.jpg,20%,ロボ4)

基本は課題２と同じである。
センサーの設置場所を変えた。






 プログラム
task main(){

SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);

int t = 0;

int T = 0;

int MAX = 0;

int i = 0;

while(1){
	
t = FastTimer(0);

if(t < 150){

OnFwd(OUT_A);

OnRev(OUT_C);

if(SENSOR_2 > MAX){

MAX = SENSOR_2;

T = FastTimer(0);

}

}else{

if(i == 2){

PlaySound(SOUND_UP);

Off(OUT_AC);

Wait(20);			

OnFwd(OUT_C);

OnRev(OUT_A);

Wait(150 - T);

Off(OUT_AC);

OnFwd(OUT_B);

Wait(100);

OnRev(OUT_AC);

Off(OUT_B);

Wait(50);

Off(OUT_ABC);

Wait(9999);

}else{				

PlaySound(SOUND_UP);

Off(OUT_AC);

Wait(20);			

OnFwd(OUT_C);

OnRev(OUT_A);

Wait(150 - T);

OnRev(OUT_AC);

Wait(100);

Off(OUT_AC);

Wait(20);

ClearTimer(0);

t = 0;

T = 0;

MAX = 0;

i++;

}

}

}

}