*課題について [#la48239b]
課題１は簡単な図形を描くロボットの製作。

今年度は自分の名前に使われている七画以上の文字、ない場合は組み合わせて七画以上になる文字をA4用紙一枚の中に書く書道ロボットを目指す。ただし、筆順は無視してよい。ペン以外はキットの部品を使うこと。プログラムは読み手わかりやすく、かつ簡潔に書くこと。
* ロボット本体について [#jb85d4d2]
ロボットは二つのモーターを移動に用いた。左右に曲がることができる。もっとも初めに組み立てたロボットを基本とする。

ペンの上げ下げはもう一つのモーターで行う。モーターにアームを取り付け、そのアームにペンを取り付けた。モーターの回転方向を歯車で変え、ペンはロボット本体の液晶側で跳ね上がるような形になっている。

ペンは筆ペンを用いた。これを輪ゴムで本体に留めたが、取り付け方の関係でペンは斜めに取り付けられている。また、ペンを取り付ける際、ペン先が紙に当たるまでの長さを調節してできるだけ二つのタイヤの中心になるようにした。
* プログラムについて [#y87a9378]
まず、プログラムを書く際に気を付けたのが、変数の変更を行いやすくすることである。その前の三角形や四角形、星を描くプログラムを書く際にも、電池の消耗やタイヤと床面との摩擦の大きさによって出力が変化することがわかっていたからである。
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