#contens
*ロボットの構造説明* [#l825ec4e]
**セットパワーをせずに減速** [#u20f4f8d]
ギア比を使って減速
**ペンを垂直にあげるために** [#s7d3fef1]
ベルトを使用する構造
**後輪のキャスター** [#j53f84ca]
*プログラミング* [#f224a4ad]
細かいプログラミングの説明
*細かい動作制御、利用* [#z7b0141b]
#contents
*ロボットの構造説明 [#l825ec4e]
**setpowerを使用せずに減速 [#u20f4f8d]
モーター自体の力が弱いため、本体全ての重さがかかっている車輪(モーター)にsetpowerを使うと、どうしても床等の環境に依存してしまいます。フローリング等の硬い床でしたらsetpowerは可能ですが、絨毯等の弾力性のあるものでは、setpower3以下は全く動きません。その為、時間での回転角定義が曖昧となってしまいます。

そのような欠点がある以上、車輪プログラムにsetpower避けることが必須でした。

(自分のロボットのギア比説明)

**ペンを垂直にあげるために [#s7d3fef1]

字の太さに差をつけるため、垂直に上下動させることを考えました。
また、そこでどのようなペンでも使用できるよう考慮し、キャタピラを取り付けることにしました。

ペンは比較的軽いため、setpowerが可能です。ですが、あまりにも回転数が早いと微調整が難しい上、弱いsetpowerで起きる誤作動を防ぐため、LOWPOWERが4でも済むようここでもギア比を用いて調整しました。

作成後の収穫として、キャタピラならではの利点がありました。ペンの位置調整がずれてもペンが前後に動きやすいため、柔軟に対応できるということです。つまり、紙に近い位置にペンを着ければ、高さやキャタピラを動かす時間をそれほど意識しなくてよいということです。

また、ペンを取り付けるものがキャタピラですので、着きさえすれば何でも構いません。ペンの交換しやすさの面から今回は市販の輪ゴムを巻き付けています。

**後輪のキャスター [#j53f84ca]

重心が前方に位置するため、移動速度が遅いとは言え転倒することが考えられました。前輪が四方滑らかに動くためにはキャスターが必要ですが、キャスターは垂直でなくては機能しません。

(写真)

重心を少しでも中心へ移動させるには、上の写真のように後輪が少し下がっている必要があります。その微調整が今回のロボット作成で一番の苦労点でした。


*プログラミング[#f224a4ad]
**プログラミングの説明 [#yc494bf1]
まずは今回の書道ロボットのプログラム全てを記載します。

 task main{ (後日記載)

***実際の動作動画 [#b24a0b3e]

(動画)←upload可能な場合/不可能な場合はgifを検討

携帯で撮ったものです。(340x240/297kbps/20fps/mp4/音声消去/2.87MBに圧縮)


**プログラムからのロボット動作観点 [#x70e3026]

*細かい動作制御、利用 [#z7b0141b]
裏ワザ

モーターの強さの差異を逆に利用


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