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#contents
*ロボットの構造説明 [#l825ec4e]
**setpowerを使用せずに減速 [#u20f4f8d]
モーター自体の力が弱いため、本体全ての重さがかかっている車輪(モーター)にsetpowerを使うと、どうしても床等の環境に依存してしまいます。フローリング等の硬い床でしたらsetpowerは可能ですが、絨毯等の弾力性のあるものでは、setpower3以下は全く動きません。その為、時間での回転角定義が曖昧となってしまいます。
そのような欠点がある以上、車輪プログラムにsetpower避けることが必須でした。
(自分のロボットのギア比説明)
#ref(./001.JPG,40%)
***車輪ののギア比 [#ibb67537]
+モーターの回転部分に歯数12の歯車を付け、次の棒(2番目)に歯数40の歯車をつけます。ここでギア比は12:40=3:10(回転数が3/10になる)です。
+また、同じ棒(2番目)に歯数8の歯車を付け、大きな歯車(歯数40)が1回転すると小さな歯車(歯数8)も一回転します。つまり、2番目の棒だけのギア比は40:8=5:1(回転数が1/5になる)です。
+歯数8と車輪についている歯数24の歯車が噛むことになるので、ここでのギア比は8:24=1:3(回転数が1/3になる)です。
よって、以上の3つを掛け合わせたもの{(3/10)*(1/5)*(1/3)=(1/50)}がギア比になります。
つまり、モーターが50回 回転すると1回車輪が回転し終えるということです。
**ペンを垂直にあげるために [#s7d3fef1]
字の太さに差をつけるため、垂直に上下動させることを考えました。
また、そこでどのようなペンでも使用できるよう考慮し、キャタピラを取り付けることにしました。
ペンは比較的軽いため、setpowerが可能です。ですが、あまりにも回転数が早いと微調整が難しい上、弱いsetpowerで起きる誤作動を防ぐため、LOWPOWERが4でも済むようここでもギア比を用いて調整しました。
作成後の収穫として、キャタピラならではの利点がありました。ペンの位置調整がずれてもペンが前後に動きやすいため、柔軟に対応できるということです。つまり、紙に近い位置にペンを着ければ、高さやキャタピラを動かす時間をそれほど意識しなくてよいということです。
また、ペンを取り付けるものがキャタピラですので、着きさえすれば何でも構いません。ペンの交換しやすさの面から今回はゴムで巻き付けています。
**後輪のキャスター [#j53f84ca]
重心が前方に位置するため、移動速度が遅いとは言え転倒することが考えられました。前輪が四方滑らかに動くためにはキャスターが必要ですが、キャスターは垂直でなくては機能しません。
(写真)
#ref(./002.JPG,40%)
重心を少しでも中心へ移動させるには、上の写真のように後輪が少し下がっている必要があります。その微調整が今回のロボット作成で一番の苦労点でした。
*プログラミング[#f224a4ad]
**プログラミングの説明 [#yc494bf1]
まずは今回の書道ロボットのプログラム全てを記載します。
task main{ (後日記載)
***実際の動作動画 [#b24a0b3e]
(動画)←upload可能な場合/不可能な場合はgifを検討
携帯で撮ったものです。(340x240/297kbps/20fps/mp4/音声消去/2.87MBに圧縮)
**プログラムからのロボット動作観点 [#x70e3026]
*細かい動作制御、利用 [#z7b0141b]
今回使用したRISのモーターは左右で出力に差があり、直進することができませんでした。機械の性質上仕方のないことですので、その欠点を時間定義でカバーするようにしました。
例えば、左に90°回転、少し進んで右に90°回転、その後真っ直ぐ進みたいとした時、直進できないという性質上、その後の真っ直ぐでは少しカーブを描きます。それを補う為に、右旋回90°を85°程度で止め、直進させることによって、目的の場所へ辿り着かせるというプログラムを作りました。バックはそれほど左右に差がなかった為、ほとんど考慮せずに済みました。