[[2015a/MemberOnly]] *今回の課題 [#e37991ac] 半径1メートル以内にある缶を音響センサーを用いて発見し、ボールを転がしながら缶から25センチまで接近する。そして、そこからシュートを打って缶にボールを命中させる、というものである。その際に、ロボットが缶から半径25センチ圏内にあった場合は、距離が30センチまで離れる様にしなければならない。 *ロボットについて [#d490114e] 今回のロボットは、課題2で用いたものに少し手を加えただけであるので、詳細は課題2で見てほしい。ここでは、課題3用に手を加えた点のみ説明する。 **アーム [#sfe5ee77] 以前はボールを転がしながら移動すると、ボールがマシンの中心に収まっていない限り正確なシュートが打てなかった。しかし、今回はアームの構造を変えて、ボールを囲むと同時に移動に支障をきたさない程度に固定できるようにした。 #ref(./IMG_3042.JPG,15%) **超音波センサー [#zcba2ce0] 今回の課題に不可欠な超音波センサーは、超音波を用いることで物体との距離を測定する事ができる。また、アームの付け根部分に設置したのでアームと物体との距離の誤差が最少になるようにした。 #ref(./IMG_3043.JPG,15%)