#contents *²ÝÂêÀâÌÀ [#wb4b9311] ¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤òÍøÍѤ·¤Æ¹õ¤¤Àþ¤Ç½ñ¤«¤ì¤¿¥³¡¼¥¹¾å¤òÁö¤êÅÓÃæ¤Ç¥Ü¡¼¥ë¤òÄϤߥ´¡¼¥ë¤Ë¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£¤Ê¤ª£Ð£Ñ¤Î¸òº¹ÅÀ¤Ç¤Ï£²ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡£ *¥ë¡¼¥ÈÀâÌÀ [#b59362c7] #ref(Pimage1.jpg); º£²ó»ä¤Î¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÏC¢ªA¤Î¥ë¡¼¥È¤ò¿Ê¤à¡£¥³¡¼¥¹¤ÎÀâÌÀ¤È¤·¤Æ¤Ï¤³¤Î¥ë¡¼¥È¤Ë¤Ï£´¤Ä¤Î¥Ý¥¤¥ó¥È¤¬¤¢¤ë¡£¿Þ¤Ë¼¨¤·¤¿¤è¤¦¤Ë¡¤ÎµÞ¤Ê¥«¡¼¥Ö¤ò¤·¤Ã¤«¤ê¤È¶Ê¤¬¤ê¤¤ë¤³¤È¢£ÑÃÏÅÀ¤Î½½»úÏ©¤ò¤·¤Ã¤«¤ê¤È»ß¤Þ¤êľ¿Ê¤·¡¢¥Ü¡¼¥ë¤ò¤Ä¤«¤à¤³¤È¡£££ÐÃÏÅÀ¤Ç¤ÎT»úÏ©¤ò¸òº¹ÅÀ¤È¤·¤ÆȽÃǤ·»ß¤Þ¤ê¡¢±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë¤³¤È¡£¤½¤·¤ÆºÇ¸å¤Ë¤¤Ç»ý¤Ã¤Æ¤¤¤ë¥Ü¡¼¥ë¤ò¥´¡¼¥ë¤Ë¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¤¢¤ë¡£¤³¤Î£´¤Ä¤ò¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤ëºÝ¤Î¼´¤È¤·¤¿¡£ *¥í¥Ü¥Ã¥ÈÀâÌÀ [#jeb90fc8] ***¼ÖÂÎ [#kfefe210] &ref(./image1.jpeg,50%); »ä¤¿¤Á¤ÎÈɤ¬»È¤¦¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÏÁ°¸å¤Î¥¿¥¤¥ä¤ÎÉý¤ò¤Ê¤ë¤Ù¤¯Ã»¤¯¤·¡¢¥¢¡¼¥à¤òÆ°¤«¤¹¥â¡¼¥¿¡¼¤ò¾å¦¤Ë¼è¤êÉÕ¤±¤ë¤³¤È¤Ç¼ÖÂΤÎÁ´Ä¹¤Ê¤É¤ò¤Ê¤ë¤Ù¤¯¾®¤µ¤¯¤·¤¿¡£¤³¤ì¤Ë¤è¤ê¤³¤Î¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ï¾®²ó¤ê¤¬Íø¤¯¤è¤¦¤Ë¤Ê¤ê¡¢µÞ¤Ê¥«¡¼¥Ö¤Ë¤âÂбþ¤Ç¤¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¡£ ***¸÷¥»¥ó¥µ¡¼ [#v7fcaca3] &ref(./image3P.jpg,50%); ¼ÖÂΤ«¤é¤¢¤Þ¤êÎ¥¤ì¤¿¤È¤³¤í¼è¤êÉÕ¤±¤ë¤È¡¢Àû²ó¤ÎÃæ¿´¤«¤é¤ÎȾ·Â¤¬Â礤¹¤®¤ÆȽÄ꤬¤¦¤Þ¤¯¤¤¤«¤Ê¤¯¤Ê¤ë´í¸±À¤¬¤¢¤ë¤¿¤á¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤Ï¤Ê¤ë¤Ù¤¯¼ÖÂΤÎÃæ¿´¤Ë¶á¤¤¤È¤³¤í¤ËÇÛÃÖ¤·¤¿¡£¤³¤ì¤Ë¤è¤ê±¦¤äº¸¤Ë¶Ê¤¬¤Ã¤¿»þ¤Ê¤É¤Ë¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Â礤¯¤Ö¤ì¤Æ¤·¤Þ¤¦¤³¤È¤òËɤ¤¤Ç¤¤¤ë¡£¤Þ¤¿¡¢¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÀèü¤òÃÏÌ̤˶á¤Å¤±¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤ê¡¢¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Æɤ߼è¤ëÃͤ¬°ÂÄꤷ¤¿¡£ ***¥¢¡¼¥à [#d0393a4f] &ref(./image2 P.jpg,50%); ¥¢¡¼¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤Ï¡£º£²ó¼ÖÂΤµ¤µ¤òºÇÍ¥Àè¤Ë¥í¥Ü¥Ã¥È¤òºî¤Ã¤¿¤¿¤á¥¢¡¼¥à¤Î²ÄÆ°°è¤¬¼ã´³¾®¤µ¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¡£¤½¤Î¤¿¤á¥Ü¡¼¥ë¤¬¼è¤ê¤Ë¤¯¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¡£¤·¤«¤·¡¢¾å²¼¤Ë¥¢¡¼¥à¤¬£²¤Ä¤Ä¤¤¤Æ¤¤¤ë¤¿¤á¥Ü¡¼¥ë¤òÊÝ»ý¤·¤Æ¤¤¤ë¤È¤¤Î°ÂÄê´¶¤Ï¸þ¾å¤·¤¿¡£¤³¤ì¤Ë¤è¤Ã¤Æ£±Å٤Ĥ«¤ó¤Ç¤·¤Þ¤¨¤Ð¸å¤Ï°Â¿´¤·¤ÆÁö¹Ô¤¬¤Ç¤¤ë¡£¥·¥å¡¼¥ÈÊýË¡¤Ï¥¢¡¼¥à¤ò³«¤¡¢¼Ö¤òÁ°¿Ê¤µ¤»¤Æ¥Ô¥ó¥Ý¥ó¶Ì¤ò²¡¤·½Ð¤¹·Á¤Ç¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£ *¥×¥í¥°¥é¥àÀâÌÀ [#xc44d957] #define RIGHT_H OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);//±¦Àû²ó #define RIGHT_L OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);//±¦²óž #define LEFT_H OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);//º¸Àû²ó #define LEFT_L OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);//º¸²óž #define GO OnFwd(OUT_AC);//Á°¿Ê #define THRESHOLD 44//¤·¤¤¤ÃÍ #define P SetPower(OUT_AC,1);//¥Ñ¥ï¡¼¤ò£±¤ËÀßÄꤹ¤ë THRESHOLD¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÃͤǸ÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÃæ¿´Ãͤò£´£´¤ËÀßÄꤹ¤ë¡£¥¿¥¤¥ä¤Î¥Ñ¥ï¡¼¤¬¶¯¤¤¡Ê®¤¤¡Ë¤È¥¬¥¿¥¬¥¿¤È˽¤ì¤Æ¤·¤Þ¤¦¤Î¤Ç¥Ñ¥ï¡¼¡Ê®Å١ˤò£±¡Ê¼å¤¯ÃÙ¤¤¡Ë¤ËÀßÄꤹ¤ë¡£ sub line_trace(){ if(SENSOR_1 < THRESHOLD - 5){ P;RIGHT_H; }else if(SENSOR_1 < THRESHOLD -2){ P;RIGHT_L; }else{ if(SENSOR_1 < THRESHOLD +2){ P;LEFT_L; }else{ P;LEFT_H; }ClearTimer(0);}Wait(1); } »ä¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÃͤˤè¤Ã¤Æ±¦Àû²ó¡¢±¦²óž¡¢º¸²óž¡¢º¸Àû²ó¤ò¤¹¤ë¤è¤¦£´Ãʳ¬¤ÇÀßÄꤷ¤¿¡£Ä¾¿Ê¤òÆþ¤ì¤ë¤È¥³¡¼¥¹¥¢¥¦¥ÈΨ¤¬¾å¤¬¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿°Ù»È¤ï¤Ê¤¤¤³¤È¤Ë¤·¤¿¡£¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¹õȽÄê¤Î»þ¤Ï¥¿¥¤¥Þ¡¼£°¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤»¤º¡¢ÇòȽÄ꤬½Ð¤¿¤È¤¤Î¤ß¥¿¥¤¥Þ¡¼£°¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£¤³¤¦¤¹¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤ê²¿ÉôֹõȽÄ꤬³¤¤¤¿¤«¤¬¤ï¤«¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤ë¡£»ä¤Î¥³¡¼¥¹¤Ç¤Ï±¦²ó¤ê¤Î¥«¡¼¥Ö¤¬Â¿¤¤¤¿¤á¡¢Æ±¤¸¿§¤¬²¿ÉôÖ³¤¤¤¿¤«¤Ç¥×¥í¥°¥é¥à¤òÁȤà¤È¥«¡¼¥Ö¤Ê¤É¤ÇÇò¤¬Â³¤¯»þ´Ö¤¬Ä¹¤¤Éôʬ¤¬¤¢¤ê¤ä¤ä¤³¤·¤¤¤¿¤á¤½¤ì¤òËɤ°¤¿¤á¤Ë¹õ¤Î¤ß¤ò¿ô¤¨¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤·¤¿¡£º£²ó´ðËÜŪ¤Ê¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ï¤³¤ì¤Ç¹Ô¤¦¡£ sub shoot(){ OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); GO;Wait(50); OnRev(OUT_AC);Wait(50); Off(OUT_AC); } ¥Ü¡¼¥ë¤ò¥´¡¼¥ë¤Ë¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡£¥¢¡¼¥à¤ò³«¤¤¤Æ¥Ü¡¼¥ë¤ò²¡¤·½Ð¤·¤Æ¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¡£ task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0);//¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¸òº¹ÅÀȽÄêÍѤΥ¿¥¤¥Þ¡¼ ClearTimer(1);//C¤«¤é£Ñ¤Î´Ö¤Ë¤¢¤ëµÞ¤Ê¥«¡¼¥Ö¤ò¶Ê¤¬¤ë¤È¤¤Ë»È¤¦¥¿¥¤¥Þ¡¼ ¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò2¤Ä¥»¥Ã¥È¤¹¤ë¡£¥¿¥¤¥Þ¡¼£°¤Ï¸òº¹ÅÀȽÄê¤Ë¡¢¥¿¥¤¥Þ¡¼£±¤ÏºÇ½é¤ÎµÞ¥«¡¼¥Ö¤ò¶Ê¤¬¤ë¤¿¤á¤Ë»È¤¦¡£ while(FastTimer(1) < 1000){ //CQ´Ö¤Î¥«¡¼¥Ö if(SENSOR_1<THRESHOLD -1){ P;RIGHT_H;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//±¦²óž¤ò¾Ã¤·¡¢±¦Àû²ó¤Î¤ß¤È¤¹¤ë }else if(SENSOR_1<THRESHOLD +5){ P;LEFT_L; 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Off(OUT_AC);Wait(200);//¥ë¡¼¥ë¤Ç£Ð¤Ç£²ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡£ RIGHT_H;Wait(50);//±¦ÀÞ¤¹¤ë GO;Wait(20); ClearTimer(0); PÃÏÅÀ¤ÎT»úÏ©¤ÈȽÃǤ·¤¿¤é£²Éôֻߤޤ롣¤½¤Î¸å±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ê¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤¹¤ë¡£ while(FastTimer(0) < 32){ //PA´Ö line_trace(); } £Ð£Á´Ö¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¹Ô¤¦¡£¹õ¤ÎÉÿô¤ò¬¤ê¡¢¹õ¤¬£°¡¥£³£²É󤯤ȣÁ¤Î£Ô»úÏ©¤ÈȽÃǤ¹¤ë¡£ PlayTone(880,10);//²»¤òÌĤ餷¤Æ¸òº¹ÅÀȽÄ꤬¤Ç¤ë¤È²»¤¬ÌĤë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë¡£ Off(OUT_AC);Wait(200); LEFT_H;Wait(15);//¼Ð¤á¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¼ÖÂΤò¥´¡¼¥ë¤Ë¿âľ¤Ë¤¹¤ë¡£ Off(OUT_AC); shoot();//¥·¥å¡¼¥È¤òÂÇ¤Ä } T»úÏ©¤ÈȽÃǤ·¤¿¤é¥·¥å¡¼¥È¤ò¤¦¤Ä¡£ *È¿¾Ê [#j0b01a0c] **°¤«¤Ã¤¿ÅÀ [#tad33ce4] ¥«¡¼¥Ö¤ò¶Ê¤¬¤ë¤È¤¤Ë¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬¤¢¤Þ¤ê¤Ê¤á¤é¤«¤ËÆ°¤«¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£¥·¥å¡¼¥È¤ÎÊýË¡¤¬¥´¡¼¥ë¤Ë¥í¥Ü¥Ã¥È¤´¤ÈÆͤùþ¤à¤È¤¤¤¦·Á¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¡£¸å¤Ï¥í¥Ü¤Î¥¢¡¼¥à¤ÎÉôʬ¤¬¤â¤¦¾¯¤·³«¤±¤Ð¥Ü¡¼¥ë¤¬¼è¤ê¤ä¤¹¤¯¤Ê¤Ã¤¿¤è¤¦¤Ë»×¤¦¡£¥¹¥Ô¡¼¥É¤¬¤æ¤Ã¤¯¤ê¤Ç¤Ê¤¤¤È¥³¡¼¥¹¤¬°ÂÄꤷ¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£ **¤è¤«¤Ã¤¿ÅÀ¡¢´èÄ¥¤Ã¤¿ÅÀ [#pb37987d] ¥¿¥¤¥ä¤Î²óž¤ò¤ò¤¦¤Þ¤¯»È¤¤Ê¬¤±µÞ¤Ê¥«¡¼¥Ö¤â¶Ê¤¬¤ê¤¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤¿¡£¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ò»È¤¤¡¢¤·¤Ã¤«¤ê¤È¸òº¹ÅÀ¤òȽÃǤµ¤»¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¡¢ºÇ¸å¤ÎÊý¤Ï°ÂÄꤷ¤¿¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤¿¡£¸÷¤Î¤·¤¤¤ÃͤÎÄ´À°¤È¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÄê¤Ë¤«¤±¤ë»þ´Ö¤ò¸«¶Ë¤á¤ë¤Î¤Ë»þ´Ö¤¬¤«¤«¤Ã¤¿¡£