* ロボットの説明 [#h4441f0b]
A4用紙をxyzデカルト座標上のxy平面上に置く。短辺をx軸、長辺をy軸に平行に置く。
x,y,zそれぞれの方向の制御に1つずつ、計3つのサーボモータを使用した。
以下に各モジュールの説明を行う。

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** x方向 [#eb37f5de]
モーターに大きいタイヤを固定し、そのタイヤの両側面を棒状のパーツで挟む。棒状のパーツの先端にペンの上げ下げを行うモジュールを取り付ける。モーターを回転させると接触している棒状のパーツとペンの上げ下げを行うユニットがx方向にスライドする。
** y方向 [#t08310ce]
サーボモータに大きいタイヤを2つ取り付ける。安定性を高めるために補助輪を2つ付けた。y方向の制御モジュールの上にメインコンピューターや他のモジュールを載せている。
** ペンの上げ下げ [#l431ef36]
ペンの上げ下げはz方向のみの移動ではなく、zx平面に平行に円運動を行うようにした。

* プログラムの説明 [#g0ea3610]

* 問題点 [#ae718112]
-メインコンピューターの電池残量による動作の違い
-ペンの上げ下げの際に、余計な線が残る
* 改善案 [#sa31ea59]
ペンの上げ下げについては、円運動ではなくxy平面に垂直な運動に変更すればよい。
電池残量による動作の違いは、サーボモータの制御を動作時間による指定から、動作角度の指定にすることにより少しは改善したが、やはり電池残量によって動作角度が違ってしまいプログラムに修正が必要であった。


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