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*ハードウェア [#g7f6889d]
*ソフトウェア [#t11159cd]
task main(){
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
int i = 0;
int j = 0;
int T = 0;
ClearTimer(1);
while(1){
if(SENSOR_1 == 1){
i++;
ClearTimer(0);
}
if(i == 1){
OnFwd(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
i++;
ClearTimer(0);
}
if(SENSOR_2 > 50 && SENSOR_2 <55){
OnRev(OUT_A);
Off(OUT_C);
ClearTimer(0);
}if(SENSOR_2 >56){
int t = FastTimer(0);
int T = FastTimer(1);
if((T > 1000 && T < 1800) || (T > 2500 && T <3300)){
if(t >20){
PlaySound(SOUND_UP);
Off(OUT_AC);
Wait(200);
ClearTimer(0);
}else{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
}
if(T > 3700){
if(t > 20){
PlaySound(SOUND_UP);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
Wait(1000);
ClearTimer(0);
}else{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
}else{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
}
else if(SENSOR_2 < 49 && SENSOR_2 >45){
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2 < 40){
OnRev(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else{
OnRev(OUT_C);
Off(OUT_A);
ClearTimer(0);
}
}
}