2015a/Member/luminous/Mission1 の履歴ソース(No.2)

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  • 1 (2015-06-05 (金) 07:45:30)
  • 2 (2015-06-05 (金) 08:15:01)

* 書道ロボット [#c0e62fb4]

** お題 [#gce7f8c1]
「胡」という文字を書く

** ロボット外観 [#c79738c0]

前輪を自由車輪にし、タイヤの軸の中心にペンを下ろすことで旋回による角度つけが可能となった
#ref(./image1.JPG)
#ref(./image2.JPG)
#ref(./image3.JPG)

** プログラミング [#la118884]

 #define Mtime 10	//筆上下する時間
 #define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(Mtime);Float(OUT_B);	//ペンを降ろす
 #define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(Mtime);Off(OUT_B);	 //ペンを上げる

 #define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); //前進
 #define back(s) OnRev(OUT_AC);Wait(s);Off(OUT_AC); //後退

 #define turn_left(l) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(l);Off(OUT_AC); //左旋回
 #define turn_right(r) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(r);Off(OUT_AC); //右旋回

 task main ()
 {

	pen_down;
	go(200);
	back(100);
	turn_right(90);
	back(100);
	go(200);
	pen_up;
	turn_left(90);
	go(100);
	pen_down;

	repeat(4){
		turn_right(90);
		go(200);
		}

	pen_up //古の部分書き終わり

	turn_right(90);
	go(200);
	turn_left(90);
	go(100);
	turn_left(90);

	pen_down; //月の部分書き始め

	go(400);
	turn_left(90);
	go(100);
	turn_left(90);

	pen_up;
	back(200);
	turn_left(90);
	pen_down;
	go(100);
	pen_up;

	turn_left(90);
	go(100);
	turn_left(90);

	pen_down;
	go(100);
	pen_up;
 }