*課題内容 [#wcd30cdd]
**ボール回収シュートロボット [#f14814a0]
***重要項目 [#c6ed76ee]
・ライントレース
・黒ラインの交差点を確認する
・ボール（ピンポン球）の回収、排出
***主なプログラミング内容 [#n628e256]
課題フィールドのA（スタート地点）からC（ゴール枠）に行く。
途中でボールを回収しシュートする。
ボール位置は辺PQ間の折り目のところ。
***微調整すべき項目 [#v7a4af08]
・黒の値
・nMAX値
・THRESHOLDの＋値（旋回と右左折の判断値幅）
・方向微調整
*ロボット外観 [#t490a7b6]
**全体 [#c23b5251]
**ボール回収機構 [#d4f11142]
*プログラミング [#taed3917]
**定数について [#ee717ec2]
前進マクロ
#define go_a OnFwd(OUT_AC);Wait(60);Off(OUT_AC); //前進
#define go_b OnFwd(OUT_AC);Wait(80);Off(OUT_AC); //前進
通常のカーブとして許容できる繰り返しの最大値
#define nMAX 7
一回の判断で動作させる時間（０．０１秒）
#define STEP 1
黒の値
#define THRESHOLD 32
パワー調整
#define HIPOWER 7 // 直線用のパワー
#define LOWPOWER 4 // カーブのパワー
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); //(←今回は使用しなかったが微調整用に用意しておいた。)
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
ライントレースに使った移動マクロ
#define go_forward set_power_L; OnFwd(OUT_AC); //直進
#define turn_left1 set_power_L; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //左旋回
#define turn_left0 set_power_L; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //左折
#define turn_right0 set_power_L; OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //右折
#define turn_right1 set_power_L; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //右旋回
**メイン函数 [#r6bf1c9b]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0; //続けて黒になった回数をカウント
Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_UP);Wait(100); //スタート合図
↑モーターにかかったままのエネルギーをリセットするために以下同様動作ごとにOffをかける。
その時に確認音を鳴らして行く。
OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B); //アームを開く
go_a; //最初のライン越え
AからT字路、十字路までライントレースを開始する
while(nOnline < nMAX)
{
if (SENSOR_2 < THRESHOLD+2)
{
turn_left1; // 左旋回
nOnline++; //カウント＋１
} else if (SENSOR_2 < THRESHOLD+10)
{
turn_left0; // 左折
nOnline=0; //カウンタリセット
} else if (SENSOR_2 < THRESHOLD+15)
{
go_forward; // 直進
nOnline=0;
} else if (SENSOR_2 < THRESHOLD+19)
{
turn_right0; // 右折
nOnline=0;
} else
{
turn_right1; // 右旋回
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
↑ライトセンサでの白と黒とその間の判別を32〜51の間で見て進み方を変えることでスムーズなライントレースが可能になる
左旋回の時に曲がっても黒である状態をカウントし、それが多くなったところで交差点を認識する。それ以外の進みをする時はカウンターをリセットする
OnFwd(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B); //アームを閉じてボールをホールド
Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_CLICK);Wait(200); //交差点で２秒小休止
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(40); //進行方向修正
OnFwd(OUT_AC);Wait(70);
Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_CLICK);Wait(50); //小休止
nOnline=0; //カウンタをリセット
次のライントレースは前と逆向きに走る。
ヘアピンカーブの内側をライントレースするとそれが交差点と誤って認識してしまうからである。
while(nOnline < nMAX) //逆方向のライントレース
{
if (SENSOR_2 < THRESHOLD+2)
{
turn_right1; // 右旋回
nOnline++; //カウント＋１
} else if (SENSOR_2 < THRESHOLD+10)
{
turn_right0; // 右折
nOnline=0;
} else if (SENSOR_2 < THRESHOLD+15)
{
go_forward; // 直進
nOnline=0;
} else if (SENSOR_2 < THRESHOLD+19)
{
turn_left0; // 左折
nOnline=0;
} else
{
turn_left1; // 左旋回
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_CLICK);Wait(100); //ゴール前の線で小休止
ゴールにボールをシュートするための操作を行う。
進行方向を修正し
OnRev(OUT_AC);Wait(50);
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(30);
Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_CLICK);Wait(50);
アームを開き
OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);
押し出すようにしてボールをシュート
go_b;
OnFwd(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B); //アームを閉じる
PlaySound(SOUND_DOWN); //終了確認音
}
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