[[2015a/Member]]
* 課題内容 [#sf34144c]
** ライントレース [#e0a11e64]
ライントレースをしながら,途中にあるピンポン玉をゴールまで運び,ゴールにシュートする.

私はAからBのコース(P地点,Q地点ともに直進)でライントレースをすることになった.

#ref(2015a/Mission2/2015a-mission2.png,50%)
*** ルール [#t0506adb]
-P地点とQ地点の間のどこかにピンポン玉を置く.
-三叉路および交叉点では2秒間停止する.
-可能であればA,B,Cのそれぞれにエリアに入る三叉路付近からボールをシュートする.

[[課題2>2015a/Mission2]]参照

* 目次 [#j88475a2]
#contents
* コース [#e79a5a13]
私は次のようなコースでライントレースをした.
私は黄色い丸の場所にピンポン玉を置いて,次のようなコースでライントレースをした.

黄色い丸の場所にピンポン玉を置いた.

#ref(./course.png,30%)

* ロボット [#b280d77c]

** 全体 [#n12d0019]
ピンポン玉を挟んでシュートする動作をするため,クワガタのようなロボットを作った.

&ref(./DSC_0221 (2).JPG,10%);
&ref(./DSC_0223.JPG,11%);

** タイヤ [#ecacf051]

** ピンポン玉を掴んでシュートする [#fd189801]
挟んでシュートする部分のため縦に長くなってしまったから,車体を安定させる必要があった.

また,前タイヤと後ろタイヤの間隔が広いとうまく曲がれずライントレースできない.

そこで,インストラクションのロボットのタイヤ部分を参考にして組み立てた.

** ピンポン玉を挟んでシュートする [#fd189801]

&ref(./DSC_0230_01.jpg,9%);
&ref(./DSC_0233_01.jpg,9%);
&ref(./DSC_0241 (2).JPG,9%);

ピンポン玉を挟む,押し出してシュートするという動作をすることができる.

真中の図の黄色い四角で示してあるブロックはシャフトを通せるようになっているブロックで,RCXブロックに取り付けてあり,

水色で囲って示してある部分が動かせる部分になっている.

仕組みは上図のようになっていて,

+モーターBについているギアが回る(橙矢印)
+ラックギアが平行移動する(赤矢印)
+その先に取り付けてあるウォームギアが前後し(青矢印)
+クワガタの顎部分が開閉する(緑矢印)

という仕組みだ.開くと同時にピンポン玉を押し出せるようになっている.

また,開くときと閉じるときに本体の部品にあたって,開きすぎたり閉じすぎたりしないようにしているのだが,

そのままではモーターや部品に負荷がかかってしまい故障の原因となってしまう.

そこで,モーターBの軸の部分にクラッチギアを用いることで,必要以上に負荷をかけないようにしている.

** 光センサー [#w358038f]

光センサーはできるだけ左右のタイヤの中心に持ってくると,左右に曲がったときのセンサーの振れ幅が小さくて済むから,車体の内側に取り付けた.

#ref(./DSC_0228.JPG,10%)

またこのロボットは,ピンポン玉をシュートする部分があるため,中心には取り付けることができなかったから,ロボットの少し左側に取り付けることにした.

プログラムがラインの左側をトレースするようになっているため,光センサーが少し左側にあるとロボットはちょうどラインの真中をなぞるように見えるようになった.
* プログラム [#tc80bb2f]

** 定数[#e95297f7]

** マクロ[#z0ce7e8f]

** 変数 [#l8903a8b]

** タイマー [#d46f22f4]

** サブルーチン[#pae2f3aa]

** mainタスク [#tccf2fc7]


* まとめと反省 [#db143145]


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