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**目次 [#s0f07771]
#contents
*ロボット [#a702964f]
**本体 [#d63eb15b]
[[課題2:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2015a%2FMember%2Fsansa%2FMission2]]を参照.
光センサーの位置を変えただけである.
**アーム [#k70e913e]
・モーターの横に光センサーを配置.~
・打ち出すためのガイドを設置.~
#ref(1.jpg)
*プログラム [#q4e6b98a]
回転させて光センサーの値が最大のところからタイマーをスタートさせる.~
一回転し終わったとこまでの時間ぶん反対に回転させる.~
光の方を向いたらボールを発射させる.~
~
#define turnT_1 400 //回転する時間
#define turn_search OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(1);//探す方向の回転
#define turn_back OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(FastTimer(1));Off(OUT_AC);//逆回転
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);//回転する時間
ClearTimer(1);//探してから終わるまでの時間
int count=0;
while(FastTimer(0)<=turnT_1){
if(SENSOR_2>count){//もしセンサーの値が今までの値より高ければ
count=SENSOR_2;//countにセンサーの値を代入
ClearTimer(1);//タイマーをリセット
}
turn_search;//4秒間回る
}
turn_back;//タイマー(1)の分逆回転
Off(OUT_AC);
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);//ボールを発射
Wait(5);
Off(OUT_B);
}
*反省点と改善点 [#r57d5f30]
なかなかうまくいったと思う.~
もっと上手なアームが見つかるとよい.
もっと上手なアームにしたい.