- 追加された行はこの色です。
- 削除された行はこの色です。
*はじめに [#n5e6becd]
今回の課題は黒いラインをトレースしてゴールにシュートするロボットをつくるというもので、私はBからAのコースを移動するロボットを作成しました。
#ref(コース.png)
*ロボットの概観 [#n4f7960a]
元の車体にアームとセンサーを取り付けました。センサーが車体から遠くにあると曲がり切れないので車体自体を改良し、なるべく近くに取り付けることで細かいカーブも曲がることができました。しかし、アームとセンサーが接着面積が小さく簡単に取れてしまうので走らせるたびにつけなおさなければいけなかった。アームに関しては、モーターをアームに直接つなぐと動きが速すぎて部品が外れてしまったので、間に歯車をつなぐことでゆっくりと動くようにしました。画像のようにピンポン玉を移動させるために横から挟み込めるようにしました。
タイヤを支えている棒にブロックを取り付け、車体の正面に取り付けられるようにしました。センサーが車体から遠くにあると曲がり切れないので車体自体を改良し、なるべく近くに取り付けることで細かいカーブも曲がることができました。しかし、アームとセンサーが接着面積が小さく簡単に取れてしまうので走らせるたびにつけなおさなければいけませんでした。アームに関しては、モーターをアームに直接つなぐと動きが速すぎて部品が外れてしまったので、ゆっくり動かすために間に歯車をつなぎ、らせん状のパーツを使うことでモータが動くと歯車が連動するようにしました。画像のようにピンポン玉を移動させるために横から挟み込めるようにしました。
#ref(./1437033944047.jpg,30%)
*プログラム [#i87f328b]
#define STEP 200
#define go OnFwd(OUT_AC);//直進
#define right OnFwd(OUT_A);//右にゆるやかに進む
#define left OnFwd(OUT_C);//左にゆるやかに進む
#define turnright OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);//右に旋回
#define turnleft OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);//左に旋回
#define open OnRev(OUT_B);Wait(100);//アームを開く
#define close OnFwd(OUT_B);Wait(100);//アームを閉じる
task main()
{
{
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 23) {
if(SENSOR_3>50){turnleft;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>46){left;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>39){go;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>35){right;}
else{turnright;}
}Off(OUT_AC);
if(SENSOR_3>50){turnleft;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>46){left;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>39){go;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>35){right;}
else{turnright;}
}
Off(OUT_AC);
Wait(200);
close;Off(OUT_B);
left;Wait(30);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 31) {
if(SENSOR_3>50){turnleft;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>46){left;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>39){go;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>35){right;}
else{turnright;}
}Off(OUT_AC);
if(SENSOR_3>50){turnleft;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>46){left;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>39){go;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>35){right;}
else{turnright;}
}
Off(OUT_AC);
Wait(200);
left;Wait(30);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 25) {
if(SENSOR_3>50){turnleft;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>46){left;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>39){go;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>35){right;}
else{turnright;}
}Off(OUT_AC);
while (FastTimer(0) < 25) {
if(SENSOR_3>50){turnleft;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>46){left;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>39){go;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>35){right;}
else{turnright;}
}
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_A);Wait(25);
Off(OUT_AC);
open;Off(OUT_AC);
go;Wait(25);
Off(OUT_ABC);
}
*説明 [#ra1738ec]
今回のプログラムはラインの右側を沿って動くようにしました。右に曲がる以外の動作の時に時間をリセットすることで、連続で右に曲がる時間を計って交差点を認識させました。
#ref(./無題.png,40%)
**�，砲弔い� [#zce18519]
while (FastTimer(0) < 23) {
if(SENSOR_3>50){turnleft;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>46){left;ClearTimer(0);}
if(SENSOR_3>50){turnleft;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>46){left;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>39){go;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>35){right;}
else{turnright;}
}Off(OUT_AC);
else if(SENSOR_3>35){right;}
else{turnright;}
}
Off(OUT_AC);
Wait(200);
close;Off(OUT_B);
left;Wait(30);
ClearTimer(0);
�，任聾鮑硬世料阿龍覆�り角の影響を受けて垂直に交差点に進入せずカーブと勘違いし曲がってしまったので時間を短くすると、直線の部分で交差点と認識し止まってしまうなどの問題が残ったのですが解決することができず、成功しないときもありました。
**�△砲弔い� [#yada08fa]
while (FastTimer(0) < 31) {
if(SENSOR_3>50){turnleft;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>46){left;ClearTimer(0);}
if(SENSOR_3>50){turnleft;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>46){left;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>39){go;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>35){right;}
else{turnright;}
}Off(OUT_AC);
else if(SENSOR_3>35){right;}
else{turnright;}
}
Off(OUT_AC);
Wait(200);
left;Wait(30);
ClearTimer(0);
�△任賄喘罎離�ーブが急だったので計測時間を長くすることで曲がり切れるようにしました。
**��と�い砲弔い� [#ye38dfd4]
while (FastTimer(0) < 25) {
if(SENSOR_3>50){turnleft;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>46){left;ClearTimer(0);}
while (FastTimer(0) < 25) {
if(SENSOR_3>50){turnleft;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>46){left;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>39){go;ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_3>35){right;}
else{turnright;}
}Off(OUT_AC);
else if(SENSOR_3>35){right;}
else{turnright;}
}
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_A);Wait(25);
Off(OUT_AC);
open;Off(OUT_AC);
go;Wait(25);
Off(OUT_ABC);
}
�い離轡紂璽箸鬚垢襪箸�は三叉路を認識した後バックし、アームを開いて押し出すことにしました。
*感想・まとめ [#q2e6863d]
自分ひとりではなにもできず、グループ内でとても助けられたがそれもあって完成したときはみんなで喜び合って充実感と達成感を得ることができました。
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
